Astute DDS è il middleware di distribuzione dati che costituisce il cuore della soluzione completa DEF-STAN 23-009 Generic Vehicle Architecture (GVA) di Astute Systems. Dai sensori agli schermi, un'unica piattaforma unificata connette ogni sottosistema del vostro veicolo militare.

Il problema delle architetture tradizionali

I sistemi legacy dei veicoli utilizzano connessioni punto-punto. Quando si aggiunge un nuovo sottosistema, è necessario modificare ogni sistema con cui comunica. Questo crea:

• ❌ Integrazione costosa : ogni nuovo componente richiede una programmazione personalizzata
• ❌ Sistemi fragili : un singolo guasto può propagarsi a cascata attraverso la rete
• ❌ Vincolo al fornitore : i protocolli proprietari ti vincolano a un unico fornitore
• ❌ Aggiornamenti lenti : la modifica di un sottosistema comporta la necessità di ritestare tutto

La soluzione Publish/Subscribe

Con l'architettura publish/subscribe di DDS, i sottosistemi pubblicano semplicemente i dati su argomenti denominati. Qualsiasi sistema che necessiti di tali dati si iscrive all'argomento. Nessuna connessione punto-punto. Nessun codice di integrazione personalizzato.

Vantaggio per l'azienda	Come funziona Pub/Sub
💰 Riduzione dei costi di integrazione	Aggiungere nuovi sottosistemi senza modificare quelli esistenti
🔧 Manutenzione più semplice	Sostituire o aggiornare i componenti in modo indipendente
🛡️ Maggiore resilienza	I sistemi continuano a funzionare anche quando altri falliscono.
🏭 Libertà multi-vendor	È possibile collegare apparecchiature di diversi fornitori a un unico bus dati.
⏱️ Tempi di immissione sul mercato più rapidi	Le interfacce standard significano meno sviluppo personalizzato

Un unico fornitore per l'intera suite GVA

Astute Systems è l' unico fornitore a offrire una suite software completa e integrata per veicoli militari conformi allo standard GVA:

Componente	Cosa fa
boliviano	Visualizza e convalida i modelli SysML, genera le definizioni delle interfacce
LDMX	Il miglior editor e validatore di modelli di dati territoriali (LDM) della categoria per LDM v10.0.0
ToolX	Strumenti per la generazione automatica del codice, l'integrazione del processo di build e la distribuzione.
Astute DDS	Collega tutti i sottosistemi con una distribuzione dei dati sicura e in tempo reale.
Modello dati territoriali v10.0.0	Tipi di dati predefiniti conformi a GVA per tutti i domini dei veicoli
Interfaccia HMI intelligente	Software di visualizzazione per l'equipaggio conforme ai requisiti DEF-STAN 23-009

Vantaggi del Full Stack

Beneficio	impatto
🎯 Punto unico di responsabilità	Un unico contratto, un unico team di supporto, un unico partner per l'integrazione.
📋 Conformità comprovata	Pre-validato rispetto ai requisiti DEF-STAN 23-009
🔄 Aggiornamenti senza interruzioni	Aggiorna qualsiasi componente senza compromettere gli altri
💰 Costi prevedibili	Nessun costo di integrazione a sorpresa o clausole di licenza insidiose.
⏱️ Consegna più rapida	Iniziate con software funzionanti, non con framework vuoti.

Considerazioni relative agli appalti

Fattore	Astute DDS	RTI Connect	CycloneDDS	OpenDDS	DDS veloce
Modello di licenza	Opzioni flessibili	Costo commerciale per posto	Eclipse EPL 2.0	LGPL	Apache 2.0
Costo della licenza	Competitivo	$$$ per implementazione	Gratuito	Gratuito	Gratuito
Modello di supporto	contratto con il fornitore australiano	Imprenditore globale	Fondazione Eclipse	OCI commerciale	eProsima commercial
Supporto con sede in Australia	✅ Sì	❌ Con sede negli Stati Uniti	❌ No	❌ Con sede negli Stati Uniti	❌ Con sede in Spagna
Pre-integrazione GVA	✅ Integrato	❌ Lavori su misura	❌ Fai da te	❌ Fai da te	❌ Fai da te
Stack completo disponibile	✅ Un unico fornitore: HMI + LDM + DDS + Strumenti	❌ Solo middleware	❌ Solo middleware	❌ Solo middleware	❌ Solo middleware
Strumenti SysML	✅ Bohemian + LDMX + ToolX	❌ Nessuno	❌ Nessuno	❌ Nessuno	❌ Nessuno
Controllo delle esportazioni	giurisdizione australiana	Considerazioni relative alla normativa ITAR statunitense	Unione Europea	NOI	Unione Europea

Confronto delle caratteristiche tecniche

Caratteristica	Astute DDS	RTI Connect	CycloneDDS	OpenDDS	DDS veloce
DDSI-RTPS 2.5	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo
DDS Security 1.1	✅ Completo	✅ Completo	⚠️ Parziale	✅ Completo	✅ Completo
X-Types 1.3	✅ Completo	✅ Completo	⚠️ Parziale	⚠️ Parziale	⚠️ Parziale
API per dati dinamici	✅ Completo	✅ Completo	❌ Nessuno	⚠️ Base	⚠️ Base
Servizio di ricerca tipo	✅ Completo	✅ Completo	❌ Nessuno	❌ Nessuno	⚠️ Parziale
Filtro dei contenuti	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo
Trasporto di memoria condivisa	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo	❌ Nessuno	✅ Completo
Trasporto TCP	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo	✅ Completo
Zero-Copy	✅ Supportato	✅ Supportato	✅ Supportato	❌ Nessuno	✅ Supportato

Conformità agli standard

Standard	Astute DDS	RTI Connect	CycloneDDS	OpenDDS	DDS veloce
OMG DDS 1.4	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDSI-RTPS 2.5	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDS-XTypes 1.3	✅	✅	⚠️	⚠️	⚠️
OMG DDS Security 1.1	✅	✅	⚠️	✅	✅
OMG IDL 4.2	✅	✅	✅	✅	✅
DEF-STAN 23-009 (GVA)	✅	❌	❌	❌	❌
Modello dati territoriali v10.0.0	✅	❌	❌	❌	❌

Supporto linguistico e di piattaforma

Capacità	Astute DDS	RTI Connect	CycloneDDS	OpenDDS	DDS veloce
C++	C++20	C++11	Involucro C99	C++11	C++11
C	Via C++	✅ Nativo	✅ Nativo	❌	✅ Nativo
Pitone	✅	✅	✅	✅	✅
Ruggine	✅	❌	✅	❌	❌
Linux	✅	✅	✅	✅	✅
Windows	✅	✅	✅	✅	✅
VxWorks	Tabella di marcia	✅	⚠️	✅	⚠️
Sistemi embedded/RTOS	✅ Progettato per	✅ Variante Micro	⚠️	⚠️	⚠️
Collegamento statico	✅ Biblioteca singola	⚠️	⚠️ Librerie condivise	⚠️ Librerie condivise	⚠️ Librerie condivise

Perché Astute DDS vince

vs RTI Connext	vs CycloneDDS	vs OpenDDS	vs Fast DDS
Opzioni di licenza flessibili	Supporto completo per X-Type	API completa per dati dinamici	supporto con sede in Australia
Fornitore australiano, nessuna problematica relativa alle normative ITAR.	Sicurezza integrata	Servizio di ricerca tipo	Piena conformità GVA
Stack GVA completo da un'unica fonte	LDMX + ToolX, il meglio della categoria	LDMX + ToolX, il meglio della categoria	Implementazione più semplice
LDM v10.0.0 incluso	Supporto commerciale	giurisdizione australiana	X-Types complete

"Grazie alla suite Astute, abbiamo ridotto del 40% i tempi di integrazione di GVA. Avere un unico fornitore responsabile di middleware, HMI e modello dati ha eliminato le continue rimpallazioni di responsabilità che avevano caratterizzato i progetti precedenti."

— Responsabile del programma, contraente principale del settore difesa del Regno Unito

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Interoperabilità garantita

Astute DDS è completamente interoperabile con tutte le principali implementazioni DDS. Il tuo veicolo può comunicare senza problemi con:

Nessun vincolo con un fornitore specifico. Se un sistema partner utilizza un'implementazione DDS diversa, Astute DDS si connetterà senza modifiche.

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Conformità agli standard di difesa

Progettato per soddisfare i requisiti militari.

Standard	Stato
DEF-STAN 23-009	✅ Piena conformità al GVA
Modello dati territoriali v10.0.0	✅ Tipi di dominio completi
STANAG NATO	✅ Pronto per l'interoperabilità
Elementi essenziali di sicurezza informatica	✅ Certificazione di sicurezza

Sicurezza di cui ti puoi fidare

• 🔐 Comunicazioni crittografate : tutti i dati sono protetti durante la trasmissione.
• 🎫 Autenticazione basata su certificati : solo i sistemi autorizzati si connettono
• 📋 Politiche di controllo degli accessi : definiscono chi può pubblicare o iscriversi a ciascun argomento.
• 📝 Registrazione completa degli audit — Traccia completa per le verifiche di sicurezza

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Comprovato in produzione

Implementato in molteplici programmi

Astute DDS gode della fiducia dei principali responsabili della difesa in Australia, nel Regno Unito e nei paesi alleati:

Dominio	Applicazioni
🎖️ Veicoli blindati	Display per l'equipaggio, fusione dei sensori, integrazione delle armi
🤖 Robotica e sistemi autonomi	Veicoli terrestri senza pilota, piattaforme robotiche, navigazione autonoma
🛡️ Anti-UAS (CUAS)	Sistemi di rilevamento, tracciamento e neutralizzazione dei droni
✈️ Stazioni di controllo a terra	Comando e controllo del drone, flussi di dati dai sensori
🚢 Sistemi navali	Display del ponte, controllo danni, navigazione
🏭 Formazione e simulazione	Ambienti sintetici, analisi post-azione, debriefing

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Le domande più frequenti che gli sviluppatori si pongono quando adottano Astute DDS.

1. Cos'è Astute DDS?

Astute DDS è un'implementazione in C++20 del servizio di distribuzione dati OMG.
(DDS) API DCPS, protocollo di rete DDSI-RTPS 2.5, sistema di tipi DDS-XTypes 1.3,
Plugin DDS-Security 1.1/1.2 e IDL 4.2. Viene fornito come statico
libreria libastutedds.a (più binding per C, Python e Rust) e viene fornito con
l'interfaccia grafica di diagnostica astutedds-inspect e una demo interoperabile di Shapes.

2. Come faccio a pubblicare e iscrivermi a un argomento?

Crea un DomainParticipant , un Topic e poi un DataWriter (lato publisher).
oppure DataReader (lato abbonato):

 using namespace astutedds::dcps;

auto dpf = DomainParticipantFactory::get_instance();
auto dp  = dpf->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto topic = dp->create_topic("Hello", "HelloMsg", TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

// Publisher
auto pub    = dp->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto writer = pub->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
writer->write(sample, HANDLE_NIL);

// Subscriber
auto sub    = dp->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto reader = sub->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Consulta la sezione "Per iniziare › Prima applicazione" .

3. Qual è la differenza tra read() e take() ?

• read() restituisce i campioni, ma **li lascia nella cache del lettore**, in modo che le chiamate successive (o altri lettori nello stesso sottoscrittore) possano leggerli nuovamente.
• take() restituisce i campioni e **li rimuove** dalla cache.

Utilizza read() quando l'argomento rappresenta uno stato condiviso che desideri ispezionare.
ripetutamente; usa take() quando l'argomento rappresenta gli eventi che vuoi
consumare esattamente una volta.

4. Perché gli abbonati che si iscrivono in un secondo momento non ricevono i campioni in anteprima?

Per impostazione predefinita DURABILITY è VOLATILE , quindi i campioni scritti prima di un sottoscrittore
i campioni corrispondenti non vengono consegnati. Per consegnare campioni storici a chi si è unito in ritardo,
configurare lo scrittore e i lettori corrispondenti con TRANSIENT_LOCAL
durabilità (che richiede anche un'affidabilità RELIABLE ):

 DataWriterQos qos;
writer->get_qos(qos);
qos.durability().kind   = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
qos.reliability().kind  = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
writer->set_qos(qos);

Per la persistenza tra i riavvii dello scrittore utilizzare
Servizio di persistenza o TRANSIENT / PERSISTENT
tipi di durabilità.

5. Qual è la funzione QoS RELIABILITY ?

• BEST_EFFORT (impostazione predefinita per molti argomenti integrati): i campioni persi durante la trasmissione non vengono ritrasmessi. Minimo overhead.
• RELIABLE : lo scrittore tiene traccia dei riconoscimenti ( ACKNACK / battito cardiaco) da ogni lettore corrispondente e ritrasmette i numeri di sequenza mancanti fino al
  Il lettore si mette in pari oppure la cronologia è completa.

L'affidabilità è per scrittore/per lettore e deve essere compatibile: un BEST_EFFORT
Un lettore può trovare uno scrittore RELIABLE , ma non viceversa.

6. Qual è la funzione QoS DURABILITY ?

DURABILITY controlla se i campioni vengono conservati per la consegna ai lettori

che si uniscono dopo che l'esempio è stato scritto:

Tipo	Disponibilità per chi si unisce in un secondo momento?
VOLATILE	NO
TRANSIENT_LOCAL	Sì, finché lo scrittore è in vita
TRANSIENT	Sì, per tutta la durata della vita dell'autore (tramite il servizio di persistenza).
PERSISTENT	Sì, anche dopo il riavvio del processo (su disco)

7. Qual è la differenza tra HISTORY e DURABILITY ?

HISTORY ( KEEP_LAST(depth) o KEEP_ALL ) controlla quanti campioni

La cache scrittore/lettore mantiene la sua validità in qualsiasi istante. DURABILITY controlla se la
Lo scrittore offre ai lettori esempi che corrispondono in seguito. Lavorano insieme ma
risolvere problemi diversi: KEEP_ALL da solo non rende disponibili i campioni
per chi si unisce in un secondo momento.

8. Come si specifica un ID di dominio?

Passa l'ID del dominio come primo argomento a create_participant :

 auto dp = DomainParticipantFactory::get_instance()
              ->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

I partecipanti su domini diversi non comunicano. La porta DDSI-RTPS
la formula 7400 + 250 * domain_id determina le porte UDP di base utilizzate per
scoperta.

9. Perché il mio editore e il mio abbonato non si scoprono a vicenda?

Cause comuni:

1. ID di dominio diversi : entrambi i partecipanti devono utilizzare lo stesso ID.
2. Multicast bloccato — SPDP utilizza il multicast UDP su 239.255.0.1 da
   Predefinito. Controlla il firewall dell'host e l'interruttore IGMP snooping.
3. Interfaccia di rete errata : sugli host multi-homed impostare ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= oppure configurarlo nel profilo JSON/XML di rilevamento (vedere Configurazione rilevamento JSON ).
4. QoS incompatibile : vedi la domanda 15.
5. Trasporti diversi : verificare che entrambi i peer utilizzino UDPv4 (o entrambi UDPv6,
   TCP, SHM).

Abilita la registrazione di traccia con ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace e ispeziona un pacchetto
cattura con astutedds-inspect .

10. Quali funzionalità di IDL sono supportate?

Il compilatore astutedds-idl incluso implementa OMG IDL 4.2, tra cui:

• Tipi primitivi ( boolean , octet , tipi interi int8 – uint64 , float / double / long double , char / wchar , string / wstring ).
• Strutture, unioni, enumerazioni, maschere di bit, typedef.
• Sequenze limitate e illimitate, matrici, mappe.
• @key , @id , @optional , @default , @range , @min , @max , @unit , @extensibility(FINAL|APPENDABLE|MUTABLE) , @nested .
• Costanti e spazi dei nomi module .

Il codice C++ generato utilizza XCDR2 per impostazione predefinita, con XCDR1 opzionale per l'interoperabilità.

11. Come posso filtrare gli esempi che ho pubblicato io stesso?

Due opzioni:

1. Ignora a livello di partecipante : chiama dp->ignore_publication(handle)
   passando l' InstanceHandle_t dello scrittore locale.
2. Filtra nella funzione di callback del lettore utilizzando SampleInfo::publication_handle
   e confrontandolo con il get_instance_handle() del tuo scrittore.

Un argomento filtrato in base al contenuto può anche escludere un campo chiave autopubblicato.

12. Quali caratteri sono consentiti nei nomi degli argomenti?

I nomi degli argomenti possono contenere caratteri alfanumerici ASCII, _ e / come
separatore di gerarchia. La lunghezza è limitata a 256 caratteri. Evitare caratteri iniziali
cifre e prefissi DDS riservati integrati ( DCPS , dds ). I nomi dei tipi seguono
la stessa regola.

13. Come faccio a capire quando un utente che scrive o legge da remoto si disconnette?

Installa un DataReaderListener e implementa on_subscription_matched /

on_liveliness_changed , oppure poll reader->get_subscription_matched_status() . Il current_count_change

Il campo è negativo quando un peer non corrisponde.

La vivacità è regolata dalla QoS LIVELINESS — impostata

kind = AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS con una lease_duration per rilevare

pari silenziosi entro un tempo limitato.

14. Come posso ricevere una notifica quando arrivano nuovi dati?

Collega un listener con la maschera DATA_AVAILABLE_STATUS :

 class MyListener : public DataReaderListener {
    void on_data_available(DataReader* reader) override {
        // call reader->take(...) here
    }
};
reader->set_listener(&listener, DATA_AVAILABLE_STATUS);

on_data_available viene attivato sia per i nuovi campioni che per il ciclo di vita dell'istanza.

modifiche; ispeziona sempre SampleInfo::valid_data prima di dereferenziare il
carico utile di esempio.

15. Cosa significa "QoS incompatibile"?

Uno scrittore e un lettore corrispondono solo quando ogni richiesta/QoS offerta è
compatibile:

Politica	Richiesto ≤ Offerto
RELIABILITY	lettore BEST_EFFORT ≤ scrittore RELIABLE
DURABILITY	Tipo di lettore ≤ tipo di scrittore (nell'ordine delle specifiche)
DEADLINE	period di lettura ≥ period di scrittura
LATENCY_BUDGET	duration della lettura ≥ duration della scrittura
OWNERSHIP	devono essere uguali ( SHARED o EXCLUSIVE )
PARTITION	almeno un nome di partizione deve sovrapporsi

Ascolta on_offered_incompatible_qos / on_requested_incompatible_qos
per trovare l'ID esatto della policy in fase di esecuzione.

16. Come faccio a inviare campioni di dimensioni superiori a un datagramma UDP?

Astute DDS frammenta automaticamente i campioni più grandi di quelli configurati

fragment_size (predefinito 1344 byte per IPv4) e li riassembla su

lettore che utilizza i sottomessaggi DDSI-RTPS DATA_FRAG . Il protocollo di affidabilità
Recupera i frammenti mancanti senza dover reinviare l'intero campione.

Per campioni molto grandi (≥ 1 MB) aumentare i buffer dei socket del sistema operativo:

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608
sudo sysctl -w net.core.wmem_max=8388608

e valutare la possibilità di passare al trasporto a memoria condivisa per i lettori locali.

17. Come si configura l'interfaccia di rete da utilizzare?

Tre opzioni, in ordine di priorità:

1. Variabile d'ambiente: ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE=eth0 .
2. Configurazione di rilevamento JSON — vedi Configurazione di rilevamento JSON .
3. Profilo QoS XML — vedere Profili QoS DDS-XML .

Se non ne è impostato alcuno, Astute DDS seleziona la prima interfaccia non loopback con un
Indirizzo compatibile con il multicast.

18. Posso utilizzare Astute DDS su una rete senza multicast?

Sì. Due alternative:

• Elenco peer SPDP unicast : fornisce un elenco di coppie host/porta peer nel
  Configurazione di rilevamento; Astute DDS invia annunci SPDP unicast a ciascun peer.
• Trasporto TCP : passa il partecipante al trasporto TCP RTPS per
  ambienti che bloccano completamente UDP. Vedi
  Router di dominio DDS per l'attraversamento di reti isolate.

19. Come posso ottimizzare la latenza?

• Utilizzare l'affidabilità RELIABLE con la cronologia KEEP_LAST(1) su entrambe le estremità in modo
  Le ritrasmissioni sono minime.
• Abilita il trasporto della memoria condivisa per i partecipanti che si trovano nella stessa posizione.
• Blocca i thread DDS di Astute con affinità CPU e utilizza la pianificazione in tempo reale
  ( SCHED_FIFO ) sui processi del publisher e del subscriber.
• Disabilita Nagle utilizzando UDP (il protocollo predefinito).
• Aumentare i buffer dei socket (vedere la domanda 16) per assorbire i picchi di traffico.
• Imposta LATENCY_BUDGET = 0 per disabilitare qualsiasi ritardo di raggruppamento.

20. Perché si verificano picchi di latenza quando pubblico campioni di grandi dimensioni?

Quando i campioni superano il buffer socket predefinito del sistema operativo (spesso 208 KB su Linux),
il kernel scarta i pacchetti e il protocollo affidabile deve ritrasmetterli, causando
picchi. Aumentare net.core.rmem_max / net.core.wmem_max ad almeno il
La dimensione del campione risolve questo problema. Valuta la possibilità di frammentare con fragment_size inferiore.
su reti con perdita di dati.

21. Come si collegano due domini DDS?

Utilizza Astute DDS Domain Router , un servizio che unisce due o più
domini e inoltra argomenti configurati tra di essi, con opzioni
Filtro chiave/contenuto e traduzione QoS. Vedi
Router di dominio DDS .

22. Quali sono le opzioni di lingua disponibili?

Lingua	Stato	Note
C++20	Stabile	API principale: libastutedds.a
C	Stabile	API C flat per FFI, vedere include/astutedds/c/astutedds.h
Pitone	Stabile	Binding di pybind11, CPython 3.10 – 3.13
Ruggine	Beta	astutedds crate (wrapper sicuro per l'API C)

23. Quali piattaforme e versioni del sistema operativo sono supportate?

Piattaforma	Versioni testate
Linux	Ubuntu 22.04 / 24.04, RHEL 9 / 10, AlmaLinux 9 / 10, Debian 12
Windows	Windows 10, Windows 11, Windows Server 2022

I wheel Python per Linux sono etichettati manylinux_2_28 (glibc ≥ 2.28) e funzionano
su qualsiasi distribuzione compatibile.

24. Come si abilita la sicurezza DDS?

1. Fornitura di artefatti di identità (X.509) e autorizzazioni (XML firmato).
2. Configura la proprietà QoS del partecipante con l'autenticazione, il controllo degli accessi e
   Proprietà del plugin Crypto (certificato CA, certificato/chiave di identità, file delle autorizzazioni,
   (file di governance).
3. Collegamento con Astute DDS creato con -DASTUTEDDS_ENABLE_SECURITY=ON .

Consultare DDS Security per istruzioni complete e un
Modello di governance/autorizzazioni.

25. Come faccio a mantenere i dati dopo un riavvio?

Esegui il servizio di persistenza insieme al tuo dominio. Si iscrive a
argomenti TRANSIENT / PERSISTENT configurati, memorizza i campioni in un file locale
database (SQLite per impostazione predefinita) e li ripubblica su late-join
abbonati, compresi coloro che si iscrivono dopo che l'autore originale non è più presente.
Vedi Servizio di persistenza .

26. Come si registra e si riproduce il traffico dati?

Utilizzare lo strumento astutedds-record incluso per catturare un dominio in un

file .astdb e astutedds-replay per pubblicarlo nuovamente con impostazioni regolabili

ridimensionamento temporale. La registrazione è consapevole del tipo e utilizza internamente XCDR2. Vedi
Registrazione e riproduzione .

27. Come posso far evolvere un tipo di dati senza compromettere gli abbonati?

Annota il tipo IDL con @extensibility(MUTABLE) (o APPENDABLE ) e
etichetta ciascun membro con @id(N) . I flussi mutabili XCDR2 consentono:

• Aggiunta di nuovi membri a entrambe le estremità.
• Rimozione degli elementi opzionali.
• Riordino dei membri.

I membri non corrispondenti vengono ignorati tramite le regole di assegnabilità X-Types.

@extensibility(FINAL) blocca il layout e deve essere utilizzato quando è binario

La compatibilità con i lettori XCDR1 di vecchia generazione è importante.

28. Come si utilizzano gli argomenti filtrati per contenuto?

Crea un ContentFilteredTopic da un argomento normale con un filtro simile a SQL.
espressione e associare ad essa un DataReader :

 std::vector params{"42"};
auto cft = dp->create_contentfilteredtopic(
    "HighSeverity", topic, "severity > %0", params);
auto reader = sub->create_datareader(cft, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Il filtro viene valutato sul lato scrittore quando possibile per risparmiare larghezza di banda.

29. Come si configura il QoS da un file XML?

Utilizzare XmlQosLoader per leggere un profilo DDS-XML e applicarlo durante la creazione
entità:

 XmlQosLoader loader;
loader.load_file("qos_profiles.xml");
auto qos = loader.get_datawriter_qos("MyLib", "ReliableProfile");
auto writer = pub->create_datawriter(topic, qos, nullptr, 0);

Vedere Profili QoS DDS-XML per lo schema e il lavoro svolto
esempi.

30. Come si esegue il debug dei problemi di interoperabilità o di rilevamento?

1. Esegui astutedds-inspect sul dominio per visualizzare i dati scoperti
   partecipanti, endpoint e stato di corrispondenza in tempo reale.
2. Cattura il traffico con tcpdump -i any -w dds.pcap 'udp port 7400 or portrange 7400-7500' e aprilo in Wireshark, l'analizzatore RTPS.
   Decodifica i dati SPDP, SEDP e i dati utente.
3. Abilita i log di traccia: ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace ASTUTEDDS_LOG_FILE=/tmp/astutedds.log .
4. Verifica gli ID delle entità e le porte:
   • Scrittore/lettore SPDP: 00:01:00:c2 / 00:01:00:c7
   • Pubblicazione SEDP: 00:00:03:c2 / 00:00:03:c7
   • Abbonamento SEDP: 00:00:04:c2 / 00:00:04:c7
   • Porta base: 7400 + 250 × domain_id .
5. Verificare che entrambi i peer pubblicizzino ID fornitore e versione del protocollo compatibili.
   (DDSI-RTPS 2.5).