Astute DDS는 Astute Systems의 완벽한 DEF-STAN 23-009 범용 차량 아키텍처(GVA) 솔루션의 핵심인 데이터 배포 미들웨어입니다. 센서부터 스크린까지, 하나의 통합 플랫폼이 군용 차량의 모든 하위 시스템을 연결합니다.

전통 건축의 문제점

기존 차량 시스템은 지점 간 연결을 사용합니다. 새로운 하위 시스템을 추가할 때는 해당 시스템과 통신하는 모든 시스템을 수정해야 합니다. 이로 인해 다음과 같은 문제가 발생합니다.

• ❌ 비용이 많이 드는 통합 — 각 새로운 구성 요소에는 맞춤형 코딩이 필요합니다.
• ❌ 취약한 시스템 — 하나의 장애가 네트워크 전체에 연쇄적으로 영향을 미칠 수 있습니다.
• ❌ 특정 공급업체에 종속됨 — 독점 프로토콜로 인해 단일 공급업체에 묶이게 됩니다.
• ❌ 느린 업그레이드 — 하나의 하위 시스템을 변경하면 모든 것을 다시 테스트해야 합니다.

발행/구독 솔루션

DDS 발행/구독 아키텍처를 사용하면 하위 시스템은 명명된 토픽에 데이터를 발행하기만 하면 됩니다. 해당 데이터가 필요한 시스템은 해당 토픽을 구독하기만 하면 됩니다. 지점 간 연결이나 사용자 지정 통합 코드가 필요하지 않습니다.

사업상 이점	펍/서브는 어떻게 서비스를 제공할까요?
💰 통합 비용 절감	기존 시스템을 수정하지 않고 새로운 하위 시스템을 추가합니다.
🔧 더욱 쉬운 유지보수	구성품을 독립적으로 교체하거나 업그레이드하세요.
🛡️ 더욱 강력한 회복력	다른 시스템이 고장나더라도 시스템은 계속 작동합니다.
🏭 다양한 공급업체 선택의 자유	서로 다른 공급업체의 장비를 하나의 데이터 버스에서 혼합하여 사용할 수 있습니다.
⏱️ 출시 기간 단축	표준 인터페이스를 사용하면 사용자 정의 개발이 줄어듭니다.

GVA 스택 전체를 위한 단일 공급원

Astute Systems는 GVA 규격을 준수하는 군용 차량을 위한 완벽하고 통합된 소프트웨어 스택을 제공하는 유일한 공급업체 입니다.

요소	이 제품의 기능은 무엇인가요?
보헤미아 사람	SysML 모델을 보고 유효성을 검사하고 인터페이스 정의를 생성합니다.
LDMX	LDM v10.0.0을 위한 최고 수준의 토지 데이터 모델 편집기 및 유효성 검사기
툴엑스	자동 코드 생성, 빌드 통합 및 배포 도구
예리한 치과의사	모든 하위 시스템을 실시간으로 안전하게 데이터 배포하여 연결합니다.
토지 데이터 모델 v10.0.0	모든 차량 도메인에 대해 GVA 규격을 준수하는 사전 구축된 데이터 유형
뛰어난 HMI	승무원 표시 소프트웨어는 DEF-STAN 23-009 요구 사항을 충족합니다.

풀스택의 장점

혜택	영향
🎯 단일 책임 주체	하나의 계약, 하나의 지원팀, 하나의 통합 파트너
📋 검증된 규정 준수	DEF-STAN 23-009 요구사항에 대한 사전 검증 완료
🔄 끊김 없는 업데이트	다른 구성 요소에 영향을 주지 않고 원하는 구성 요소를 업그레이드하세요.
💰 예측 가능한 비용	예상치 못한 통합 비용이나 라이선스 관련 문제가 없습니다.
⏱️ 빠른 배송	빈 프레임워크가 아닌 작동하는 소프트웨어부터 시작하세요.

조달 고려 사항

요인	예리한 치과의사	RTI 커넥스트	사이클론DDS	오픈DDS	패스트 DDS
라이선스 모델	유연한 옵션	좌석당 상업용	이클립스 EPL 2.0	LGPL	아파치 2.0
라이선스 비용	경쟁력 있는	배포당 $$$	무료	무료	무료
지원 모델	호주 공급업체 계약	글로벌 기업	이클립스 재단	OCI 광고	eProsima 광고
호주 기반 지원	✅ 예	❌ 미국 기반	❌ 아니요	❌ 미국 기반	❌ 스페인 소재
GVA 사전 통합	✅ 내장형	❌ 맞춤 제작	❌ DIY	❌ DIY	❌ DIY
풀 스택 이용 가능	✅ 단일 공급원: HMI + LDM + DDS + 도구	❌ 미들웨어 전용	❌ 미들웨어 전용	❌ 미들웨어 전용	❌ 미들웨어 전용
SysML 툴링	✅ 보헤미안 + LDMX + 툴엑스	❌ 없음	❌ 없음	❌ 없음	❌ 없음
수출 통제	호주 관할권	미국 ITAR 고려 사항	EU	우리를	EU

기술적 특징 비교

특징	예리한 치과의사	RTI 커넥스트	사이클론DDS	오픈DDS	패스트 DDS
DDSI-RTPS 2.5	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료
DDS 보안 1.1	✅ 완료	✅ 완료	⚠️ 부분적	✅ 완료	✅ 완료
X-Types 1.3	✅ 완료	✅ 완료	⚠️ 부분적	⚠️ 부분적	⚠️ 부분적
동적 데이터 API	✅ 완료	✅ 완료	❌ 없음	⚠️ 기본	⚠️ 기본
유형 조회 서비스	✅ 완료	✅ 완료	❌ 없음	❌ 없음	⚠️ 부분적
콘텐츠 필터링	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료
공유 메모리 전송	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료	❌ 없음	✅ 완료
TCP 전송	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료	✅ 완료
제로카피	✅ 지원됨	✅ 지원됨	✅ 지원됨	❌ 없음	✅ 지원됨

표준 준수

기준	예리한 치과의사	RTI 커넥스트	사이클론DDS	오픈DDS	패스트 DDS
세상에 DDS 1.4	✅	✅	✅	✅	✅
세상에 DDSI-RTPS 2.5	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDS-XTypes 1.3	✅	✅	⚠️	⚠️	⚠️
OMG DDS 보안 1.1	✅	✅	⚠️	✅	✅
세상에 IDL 4.2	✅	✅	✅	✅	✅
DEF-STAN 23-009 (GVA)	✅	❌	❌	❌	❌
토지 데이터 모델 v10.0.0	✅	❌	❌	❌	❌

언어 및 플랫폼 지원

능력	예리한 치과의사	RTI 커넥스트	사이클론DDS	오픈DDS	패스트 DDS
C++	C++20	C++11	C99 래퍼	C++11	C++11
기음	C++를 통해	✅ 원어민	✅ 원어민	❌	✅ 원어민
파이썬	✅	✅	✅	✅	✅
녹	✅	❌	✅	❌	❌
리눅스	✅	✅	✅	✅	✅
윈도우	✅	✅	✅	✅	✅
VxWorks	로드맵	✅	⚠️	✅	⚠️
임베디드/RTOS	✅ ~을 위해 설계되었습니다	✅ 마이크로 변종	⚠️	⚠️	⚠️
정적 링크	✅ 단일 라이브러리	⚠️	⚠️ 공유 라이브러리	⚠️ 공유 라이브러리	⚠️ 공유 라이브러리

뛰어난 치과의사가 승리하는 이유

vs RTI Connext	vs 사이클론DDS	OpenDDS와 비교	패스트 DDS와 비교
유연한 라이선스 옵션	X-Type에 대한 완벽한 지원	완전한 동적 데이터 API	호주 기반 지원
호주 업체이므로 ITAR 관련 문제는 없습니다.	내장형 보안 기능	유형 조회 서비스	GVA 규정 완벽 준수
단일 소스 전체 GVA 스택	동급 최고의 LDMX + ToolX	동급 최고의 LDMX + ToolX	더욱 간편한 배포
LDM v10.0.0 포함됨	상업적 지원	호주 관할권	완전한 X-타입

"Astute 스택을 사용하여 GVA 통합 기간을 40% 단축했습니다. 미들웨어, HMI 및 데이터 모델을 한 공급업체가 담당하게 되면서 이전 프로그램들을 괴롭혔던 책임 전가 문제를 해결할 수 있었습니다."

— 영국 국방부 주요 사업부 프로그램 관리자

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상호 운용성 보장

Astute DDS는 모든 주요 DDS 구현과 완벽하게 호환됩니다. 차량은 다음과 같은 시스템과 원활하게 통신할 수 있습니다.

벤더 종속성이 없습니다. 파트너 시스템이 다른 DDS 구현을 사용하는 경우 Astute DDS는 수정 없이 연결됩니다.

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국방 표준 준수

군사적 요구 사항에 맞춰 제작됨

기준	상태
DEF-STAN 23-009	✅ GVA 규정 완벽 준수
토지 데이터 모델 v10.0.0	✅ 모든 도메인 유형
나토 STANAG	✅ 상호 운용성 준비 완료
사이버 필수 사항	✅ 보안 인증 완료

믿을 수 있는 보안

• 🔐 암호화된 통신 — 모든 데이터는 전송 중 보호됩니다
• 🎫 인증서 기반 인증 — 승인된 시스템만 연결 가능
• 📋 접근 제어 정책 — 각 주제에 대해 누가 게시하거나 구독할 수 있는지 정의합니다.
• 📝 완벽한 감사 로깅 — 보안 검토를 위한 모든 기록

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실제 생산 환경에서 검증됨

다양한 프로그램에 걸쳐 배포됨

Astute DDS는 호주, 영국 및 동맹국의 주요 방위산업체들로부터 신뢰를 받고 있습니다.

도메인	응용 프로그램
🎖️ 장갑차	승무원 디스플레이, 센서 융합, 무기 통합
🤖 로봇공학 및 자율 시스템	무인 지상 차량, 로봇 플랫폼, 자율 항법
🛡️ 무인항공기 대응(CUAS)	드론 탐지, 추적 및 격퇴 시스템
✈️ 지상 관제소	무인항공기(UAV) 명령 및 제어, 센서 정보
🚢 해군 시스템	함교 디스플레이, 손상 제어, 항해
🏭 훈련 및 시뮬레이션	합성 환경, 사후 검토, 브리핑

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🎬 데모 요청

Astute DDS와 GVA 스택 전체의 작동 방식을 확인해 보세요. 스택에 대한 자세한 정보를 알아보거나 지금 바로 데모를 요청하세요.

Astute DDS를 도입할 때 개발자들이 가장 자주 묻는 질문은 다음과 같습니다.

1. Astute DDS란 무엇인가요?

Astute DDS는 OMG 데이터 배포 서비스의 C++20 구현체입니다.
(DDS) DCPS API, DDSI-RTPS 2.5 와이어 프로토콜, DDS-XTypes 1.3 유형 시스템,
DDS-Security 1.1/1.2 플러그인 및 IDL 4.2를 지원합니다. 정적 파일로 제공됩니다.
라이브러리 libastutedds.a (C, Python 및 Rust 바인딩 포함)가 함께 제공됩니다.
astutedds-inspect 진단 GUI와 상호 운용 가능한 Shapes 데모.

2. 어떻게 게시글을 올리고 구독할 수 있나요?

DomainParticipant , Topic , 그리고 DataWriter (게시자 측)를 생성합니다.
또는 DataReader (구독자 측):

 using namespace astutedds::dcps;

auto dpf = DomainParticipantFactory::get_instance();
auto dp  = dpf->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto topic = dp->create_topic("Hello", "HelloMsg", TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

// Publisher
auto pub    = dp->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto writer = pub->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
writer->write(sample, HANDLE_NIL);

// Subscriber
auto sub    = dp->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto reader = sub->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

시작하기 > 첫 번째 신청서를 참조하세요.

3. read() 와 take() 의 차이점은 무엇입니까?

• read() 는 샘플을 반환하지만 **리더 캐시에 샘플을 남겨둡니다.** 따라서 이후 호출(또는 동일한 구독자의 다른 리더)에서 해당 샘플을 다시 읽을 수 있습니다.
• take() 함수는 샘플을 반환하고 캐시에서 **제거**합니다.

검사하려는 공유 상태를 나타내는 토픽을 사용할 때는 read() 를 활용하세요.
반복적으로 사용하세요. 토픽이 원하는 이벤트를 나타낼 때는 take() 사용하세요.
딱 한 번만 섭취하세요.

4. 늦게 가입한 구독자는 왜 샘플을 더 빨리 받지 못하나요?

기본적으로 DURABILITY VOLATILE 이므로 구독자 이전에 작성된 샘플은
일치하는 항목이 전달되지 않습니다. 늦게 합류한 사람들에게 과거 샘플을 제공하려면
TRANSIENT_LOCAL 사용하여 라이터 와 해당 리더를 구성합니다.
내구성 (이는 또한 RELIABLE 신뢰성을 요구합니다):

 DataWriterQos qos;
writer->get_qos(qos);
qos.durability().kind   = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
qos.reliability().kind  = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
writer->set_qos(qos);

작성기 재시작 시 지속성을 유지하려면 다음을 사용하십시오.
지속성 서비스 또는 TRANSIENT / PERSISTENT
내구성 종류.

5. RELIABILITY QoS는 어떤 역할을 하나요?

• BEST_EFFORT (많은 내장 토픽의 기본값): 전송 중 손실된 샘플은 재전송되지 않습니다. 오버헤드가 가장 낮습니다.
• RELIABLE : 작성기는 각 일치하는 판독기로부터 확인 응답( ACKNACK /하트비트)을 추적하고 누락된 순번을 재전송합니다.
  독자가 내용을 따라잡거나 기록이 가득 찼습니다.

신뢰성은 작성자/읽는 사람별로 다르며 호환되어야 합니다: BEST_EFFORT 다해야 합니다.
독자는 RELIABLE 작가와 일치할 수 있지만, 그 반대는 불가능합니다.

6. DURABILITY QoS는 어떤 기능을 하나요?

DURABILITY 샘플이 판독자에게 전달될 때까지 보존되는지 여부를 제어합니다.

샘플이 작성된 후 연결된 부분:

친절한	늦게 합류하는 사람들도 이용할 수 있나요?
VOLATILE	아니요
TRANSIENT_LOCAL	네, 작가가 살아 있는 동안에는 그렇습니다.
TRANSIENT	예, 작성자 생애 전체에 걸쳐 (영구 저장 서비스를 통해) 저장됩니다.
PERSISTENT	예, 프로세스 재시작 시에도 (디스크상에서) 마찬가지입니다.

7. HISTORY 와 DURABILITY 의 차이점은 무엇입니까?

HISTORY ( KEEP_LAST(depth) 또는 KEEP_ALL )는 샘플 수를 제어합니다.

쓰기/읽기 캐시는 어떤 순간에도 정보를 유지합니다. DURABILITY 캐시의 지속 여부를 제어합니다.
작가는 나중에 적합한 독자에게 샘플을 제공합니다. 그들은 함께 작업하지만
서로 다른 문제를 해결합니다: KEEP_ALL 만으로는 샘플을 사용할 수 없습니다.
늦게 합류하는 분들께.

8. 도메인 ID는 어떻게 지정하나요?

create_participant 의 첫 번째 인수로 도메인 ID를 전달하세요.

 auto dp = DomainParticipantFactory::get_instance()
              ->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

서로 다른 도메인의 참가자는 통신하지 않습니다. DDSI-RTPS 포트
공식 7400 + 250 * domain_id UDP에 사용되는 기본 포트를 결정합니다.
발견.

9. 왜 제 출판사와 구독자가 서로를 발견하지 못하는 걸까요?

일반적인 원인:

1. 도메인 ID가 다른 경우 , 두 참가자 모두 동일한 ID를 사용해야 합니다.
2. 멀티캐스트 차단됨 — SPDP는 239.255.0.1 에서 UDP 멀티캐스트를 사용합니다.
   기본 설정입니다. 호스트 방화벽을 확인하고 IGMP 스누핑을 활성화하세요.
3. 잘못된 네트워크 인터페이스 — 멀티홈 호스트의 경우 ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= 설정하십시오. ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= 또는 검색 JSON/XML 프로필에서 구성하십시오( JSON 검색 구성 참조).
4. 호환되지 않는 QoS — 질문 15를 참조하십시오.
5. 서로 다른 전송 방식 — 양쪽 피어가 UDPv4를 사용하는지 확인합니다(또는 둘 다 UDPv6를 사용하는지 확인).
   TCP, SHM).

ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace 로 설정하여 추적 로깅을 활성화하고 패킷을 검사하십시오.
astutedds-inspect 로 캡처합니다.

10. 어떤 IDL 기능이 지원되나요?

번들로 제공되는 astutedds-idl 컴파일러는 OMG IDL 4.2를 구현하며 다음을 포함합니다.

• 기본 데이터 유형( boolean , octet , int8 ~ uint64 정수형, float / double / long double , char / wchar , string / wstring ).
• 구조체, 공용체, 열거형, 비트마스크, typedef.
• 유한 및 무한 시퀀스, 배열, 맵.
• @key , @id , @optional , @default , @range , @min , @max , @unit , @extensibility(FINAL|APPENDABLE|MUTABLE) , @nested .
• 상수 및 module 네임스페이스.

생성된 C++ 코드는 기본적으로 XCDR2를 사용하며, 상호 운용성을 위해 선택적으로 XCDR1을 사용합니다.

11. 내가 직접 게시한 샘플을 어떻게 필터링하나요?

두 가지 옵션이 있습니다.

1. 참가자 수준에서 무시하려면 dp->ignore_publication(handle) 을 호출하십시오.
   로컬 작성자의 InstanceHandle_t 전달합니다.
2. SampleInfo::publication_handle 사용하여 리더 콜백에서 필터링합니다.
   그리고 이를 작성자의 get_instance_handle() 과 비교합니다.

콘텐츠 필터링된 주제는 자체 게시된 주요 필드를 제외할 수도 있습니다.

12. 주제 이름에 사용할 수 있는 문자는 무엇인가요?

토픽 이름에는 ASCII 영숫자, _ , 및 / 가 포함될 수 있습니다.
계층 구조 구분 기호입니다. 길이는 256자로 제한됩니다. 앞에 오는 문자는 피하십시오.
숫자 및 예약된 DDS 내장 접두사( DCPS , dds ). 형식 이름은 다음과 같습니다.
같은 규칙이 적용됩니다.

13. 원격 쓰기 또는 읽기 작업이 종료되었는지 어떻게 감지할 수 있습니까?

DataReaderListener 를 설치하고 on_subscription_matched 메서드를 구현하세요.

on_liveliness_changed 또는 poll reader->get_subscription_matched_status() . current_count_change

피어가 일치하지 않을 때 필드 값이 음수가 됩니다.

활력은 LIVELINESS QoS 설정에 의해 제어됩니다.

kind = AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS lease_duration 사용하여 감지)

제한된 시간 내에 침묵하는 동료들.

14. 새 데이터가 도착했을 때 콜백을 받으려면 어떻게 해야 하나요?

DATA_AVAILABLE_STATUS 마스크를 사용하여 리스너를 연결합니다.

 class MyListener : public DataReaderListener {
    void on_data_available(DataReader* reader) override {
        // call reader->take(...) here
    }
};
reader->set_listener(&listener, DATA_AVAILABLE_STATUS);

on_data_available 은 새로운 샘플과 인스턴스 수명 주기 모두에 대해 실행됩니다.

변경 사항이 있습니다. 역참조하기 전에 항상 SampleInfo::valid_data 검사하십시오.
샘플 페이로드.

15. "호환되지 않는 QoS"란 무엇을 의미합니까?

작성자와 독자가 일치하는 경우는 모든 요청/제공 QoS가 일치할 때뿐입니다.
호환 가능:

정책	요청됨 ≤ 제공됨
RELIABILITY	독자 BEST_EFFORT ≤ 작가 RELIABLE
DURABILITY	독자 유형 ≤ 작성자 유형 (명시 순서상)
DEADLINE	독자 period ≥ 작가 period
LATENCY_BUDGET	읽는 duration ≥ 쓰는 duration
OWNERSHIP	동등해야 합니다 ( SHARED 또는 EXCLUSIVE ).
PARTITION	적어도 하나의 파티션 이름이 겹쳐야 합니다.

on_offered_incompatible_qos / on_requested_incompatible_qos 이벤트를 수신합니다.
실행 시점에 정확한 정책 ID를 찾기 위해서입니다.

16. UDP 데이터그램보다 큰 샘플을 어떻게 보낼 수 있나요?

Astute DDS는 설정된 크기보다 큰 샘플을 자동으로 분할합니다.

fragment_size (IPv4의 경우 기본값은 1344바이트)를 지정하고 이를 다시 조립합니다.

DDSI-RTPS DATA_FRAG 하위 메시지를 사용하는 리더. 신뢰성 프로토콜
전체 샘플을 다시 보내지 않고도 누락된 조각을 복구합니다.

샘플 크기가 매우 큰 경우(≥ 1MB) OS 소켓 버퍼를 늘리십시오.

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608
sudo sysctl -w net.core.wmem_max=8388608

로컬 리더의 경우 공유 메모리 전송 방식으로 전환하는 것을 고려해 보세요.

17. 어떤 네트워크 인터페이스를 사용할지 어떻게 설정하나요?

우선순위 순서대로 세 가지 옵션이 있습니다.

1. 환경 변수: ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE=eth0 .
2. JSON 검색 구성 — JSON 검색 구성을 참조하세요.
3. XML QoS 프로필 — DDS-XML QoS 프로필을 참조하십시오.

아무것도 설정되지 않은 경우 Astute DDS는 루프백이 아닌 첫 번째 인터페이스를 선택합니다.
멀티캐스트 가능한 주소.

18. 멀티캐스트를 지원하지 않는 네트워크에서 Astute DDS를 사용할 수 있습니까?

네. 두 가지 선택지가 있습니다.

• 유니캐스트 SPDP 피어 목록 : 피어 호스트/포트 쌍 목록을 제공합니다.
  검색 구성; Astute DDS는 각 피어에게 SPDP 공지를 유니캐스트합니다.
• TCP 전송 : 참가자를 TCP RTPS 전송으로 전환합니다.
  UDP를 완전히 차단하는 환경. 참조
  격리된 네트워크를 연결하는 DDS 도메인 라우터 .

19. 지연 시간을 줄이려면 어떻게 설정해야 하나요?

• 양쪽 끝에서 KEEP_LAST(1) 기록을 사용하여 RELIABLE 신뢰성을 사용하십시오.
  재전송 횟수는 최소화됩니다.
• 같은 위치에 있는 참가자들을 위해 공유 메모리 전송을 활성화합니다.
• Astute DDS 스레드를 CPU 선호도로 고정하고 실시간 스케줄링을 사용하세요.
  ( SCHED_FIFO )는 게시자 및 구독자 프로세스에 적용됩니다.
• UDP(기본값)를 사용하여 Nagle을 비활성화하십시오.
• 소켓 버퍼를 늘려(질문 16 참조) 트래픽 급증을 흡수하십시오.
• 배치 지연을 비활성화하려면 LATENCY_BUDGET = 0 설정하십시오.

20. 대용량 샘플을 게시할 때 지연 시간이 급증하는 이유는 무엇입니까?

샘플 크기가 운영체제 기본 소켓 버퍼(리눅스에서는 보통 208KB)를 초과하면,
커널이 패킷을 드롭하면 신뢰할 수 있는 프로토콜이 재전송해야 하므로 문제가 발생합니다.
급증 현상. net.core.rmem_max / net.core.wmem_max 값을 최소한으로 높이세요.
샘플 크기를 조정하면 이 문제가 해결됩니다. fragment_size 줄여서 분할하는 것을 고려해 보세요.
손실이 발생하는 네트워크에서.

21. 두 DDS 도메인을 연결하려면 어떻게 해야 하나요?

Astute DDS 도메인 라우터를 사용하십시오. 이 서비스는 두 개 이상의 도메인을 연결합니다.
도메인과 그 사이에 구성된 주제를 전달하며, 선택 사항으로
키/콘텐츠 필터링 및 QoS 변환. 참조
DDS 도메인 라우터 .

22. 사용 가능한 언어 바인딩은 무엇입니까?

언어	상태	메모
C++20	안정적인	주요 API — libastutedds.a
기음	안정적인	FFI용 플랫 C API는 include/astutedds/c/astutedds.h 참조하세요.
파이썬	안정적인	pybind11 바인딩, CPython 3.10 – 3.13
녹	베타	astutedds 크레이트(C API에 대한 안전한 래퍼)

23. 지원되는 플랫폼 및 운영체제 버전은 무엇입니까?

플랫폼	테스트 버전
리눅스	우분투 22.04/24.04, RHEL 9/10, AlmaLinux 9/10, 데비안 12
윈도우	윈도우 10, 윈도우 11, 윈도우 서버 2022

Linux Python 휠은 manylinux_2_28 (glibc ≥ 2.28) 태그가 지정되어 있으며 실행됩니다.
호환되는 모든 배포판에서 사용 가능합니다.

24. DDS 보안을 활성화하려면 어떻게 해야 합니까?

1. 프로비저닝 ID(X.509) 및 권한(서명된 XML) 아티팩트를 생성합니다.
2. 인증, 접근 제어 및 참가자 속성 QoS를 구성합니다.
   암호화 플러그인 속성(CA 인증서, ID 인증서/키, 권한 파일,
   거버넌스 파일).
3. -DASTUTEDDS_ENABLE_SECURITY=ON 옵션으로 빌드된 Astute DDS에 대한 링크입니다.

전체 과정 지침 및 자세한 내용은 DDS 보안을 참조하십시오.
관리/권한 템플릿.

25. 재부팅 후에도 데이터가 유지되도록 하려면 어떻게 해야 하나요?

도메인과 함께 지속성 서비스를 실행하세요. 이 서비스는 다음을 구독합니다.
구성된 TRANSIENT / PERSISTENT 토픽은 샘플을 로컬에 저장합니다.
데이터베이스(기본적으로 SQLite)에 저장하고, 이를 늦은 참여자들에게 다시 게시합니다.
구독자 - 원래 작성자가 떠난 후에 가입한 구독자까지 포함합니다.
지속성 서비스(Persistence Service)를 참조하십시오.

26. 교통 정보를 어떻게 녹화하고 재생하나요?

번들로 제공되는 astutedds-record 도구를 사용하여 도메인을 캡처하십시오.

.astdb 파일과 astutedds-replay 사용하여 조정 가능한 값으로 다시 게시합니다.

시간 스케일링. 레코딩은 타입 인식을 지원하며 내부적으로 XCDR2를 사용합니다. 자세한 내용은 다음을 참조하세요.
녹화 및 재생 .

27. 구독자에게 피해를 주지 않고 데이터 유형을 발전시키려면 어떻게 해야 하나요?

IDL 타입에 @extensibility(MUTABLE) (또는 APPENDABLE ) 어노테이션을 추가하세요.
각 멤버에 @id(N) 태그를 지정합니다. XCDR2 가변 스트림은 다음을 허용합니다.

• 양쪽 끝에 새로운 멤버를 추가합니다.
• 선택적 멤버를 제거합니다.
• 멤버 순서를 재정렬합니다.

X-Types 할당 가능성 규칙에 따라 일치하지 않는 멤버는 건너뛰어집니다.

@extensibility(FINAL) 은 레이아웃을 고정하며 바이너리 처리 시 반드시 사용해야 합니다.

기존 XCDR1 리더기와의 호환성이 중요합니다.

28. 콘텐츠 필터링된 주제는 어떻게 사용하나요?

SQL과 유사한 필터를 사용하여 일반 토픽에서 ContentFilteredTopic 생성합니다.
표현식을 만들고 DataReader 를 해당 표현식에 바인딩합니다.

 std::vector params{"42"};
auto cft = dp->create_contentfilteredtopic(
    "HighSeverity", topic, "severity > %0", params);
auto reader = sub->create_datareader(cft, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

대역폭을 절약하기 위해 가능한 경우 필터는 작성자 측에서 평가됩니다.

29. XML 파일에서 QoS를 어떻게 구성하나요?

XmlQosLoader 사용하여 DDS-XML 프로파일을 읽고 생성 시 적용합니다.
개체:

 XmlQosLoader loader;
loader.load_file("qos_profiles.xml");
auto qos = loader.get_datawriter_qos("MyLib", "ReliableProfile");
auto writer = pub->create_datawriter(topic, qos, nullptr, 0);

스키마 및 작동 방식은 DDS-XML QoS 프로파일을 참조하십시오.
예시.

30. 상호 운용성 또는 검색 문제를 어떻게 디버깅하나요?

1. 발견된 내용을 보려면 해당 도메인에 대해 astutedds-inspect 실행하십시오.
   참가자, 최종 결과 지점 및 매칭 상태를 실시간으로 확인할 수 있습니다.
2. tcpdump -i any -w dds.pcap 'udp port 7400 or portrange 7400-7500' 명령어를 사용하여 트래픽을 캡처하고 Wireshark에서 열어 RTPS 분석기를 활용하세요.
   SPDP, SEDP 및 사용자 데이터를 디코딩합니다.
3. 추적 로그 활성화: ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace ASTUTEDDS_LOG_FILE=/tmp/astutedds.log .
4. 엔티티 ID와 포트를 확인하십시오.
   • SPDP 쓰기/읽기: 00:01:00:c2 / 00:01:00:c7
   • SEDP 게시: 00:00:03:c2 / 00:00:03:c7
   • SEDP 구독: 00:00:04:c2 / 00:00:04:c7
   • 기본 포트: 7400 + 250 × domain_id .
5. 양쪽 피어가 호환되는 벤더 ID와 프로토콜 버전을 알리는지 확인하십시오.
   (DDSI-RTPS 2.5).