Astute DDS är datadistributionsmellanprogramvaran i hjärtat av Astute Systems kompletta DEF-STAN 23-009 Generic Vehicle Architecture (GVA)-lösning. Från sensorer till skärmar kopplar en enhetlig plattform samman alla delsystem i ditt militärfordon.

Problemet med traditionella arkitekturer

Äldre fordonssystem använder punkt-till-punkt-anslutningar. När du lägger till ett nytt delsystem måste du modifiera alla system det kommunicerar med. Detta skapar:

• ❌ Dyr integration — Varje ny komponent kräver anpassad kodning
• ❌ Sköra system — Ett fel kan kaskadsprida sig genom nätverket
• ❌ Leverantörslåsning — Egenutvecklade protokoll låser dig med en enda leverantör
• ❌ Långsamma uppgraderingar — Att ändra ett delsystem innebär att allt måste testas om

Publicera/prenumerera-lösningen

Med DDS publicerings-/prenumerationsarkitektur publicerar delsystem helt enkelt data till namngivna ämnen. Alla system som behöver dessa data prenumererar på ämnet. Inga punkt-till-punkt-kopplingar. Ingen anpassad integrationskod.

Affärsfördel	Hur Pub/Sub levererar
💰 Lägre integrationskostnader	Lägg till nya delsystem utan att ändra befintliga
🔧 Enklare underhåll	Byt ut eller uppgradera komponenter separat
🛡️ Större motståndskraft	System fortsätter att fungera även när andra fallerar
🏭 Frihet från flera leverantörer	Blanda utrustning från olika leverantörer på en databuss
⏱️ Snabbare tid till marknaden	Standardgränssnitt innebär mindre anpassad utveckling

En enda källa för hela GVA-stacken

Astute Systems är den enda leverantören som erbjuder en komplett, integrerad programvaruuppsättning för GVA-kompatibla militära fordon:

Komponent	Vad den gör
Bohemisk	Visa och validera SysML-modeller, generera gränssnittsdefinitioner
LDMX	Klassledande redigerare och validator för markdatamodeller för LDM v10.0.0
VerktygX	Automatiserad kodgenerering, byggintegration och distributionsverktyg
Astute DDS	Koppla samman alla delsystem med säker datadistribution i realtid
Markdatamodell v10.0.0	Förbyggda GVA-kompatibla datatyper för alla fordonsdomäner
Astute HMI	Programvara för besättningsdisplay som uppfyller DEF-STAN 23-009-kraven

Fördelar med fullstacken

Förmån	Inverkan
🎯 Enskild ansvarspunkt	Ett kontrakt, ett supportteam, en integrationspartner
📋 Bevisad efterlevnad	Förvaliderad mot DEF-STAN 23-009-kraven
🔄 Sömlösa uppdateringar	Uppgradera valfri komponent utan att förstöra de andra
💰 Förutsägbara kostnader	Inga överraskande integrationsavgifter eller licensproblem
⏱️ Snabbare leverans	Börja med fungerande programvara, inte tomma ramverk

Överväganden vid upphandling

Faktor	Astute DDS	RTI Connext	CyklonDDS	OpenDDS	Snabb DDS
Licensmodell	Flexibla alternativ	Reklam per säte	Eclipse EPL 2.0	LGPL	Apache 2.0
Licenskostnad	Konkurrenskraftig	$$$ per driftsättning	Gratis	Gratis	Gratis
Stödmodell	Australiskt leverantörskontrakt	Globalt företagande	Eclipse Foundation	OCI-reklam	eProsima-reklam
Australienbaserat stöd	✅ Ja	❌ USA-baserad	❌ Nej	❌ USA-baserad	❌ Baserat i Spanien
BVT-förintegration	✅ Inbyggd	❌ Anpassat arbete	❌ Gör-det-själv	❌ Gör-det-själv	❌ Gör-det-själv
Full Stack tillgänglig	✅ Enskild källa: HMI + LDM + DDS + Verktyg	❌ Endast mellanprogramvara	❌ Endast mellanprogramvara	❌ Endast mellanprogramvara	❌ Endast mellanprogramvara
SysML-verktyg	✅ Bohemian + LDMX + ToolX	❌ Ingen	❌ Ingen	❌ Ingen	❌ Ingen
Exportkontroll	australisk jurisdiktion	Överväganden om amerikanska ITAR	EU	USA	EU

Jämförelse av tekniska funktioner

Särdrag	Astute DDS	RTI Connext	CyklonDDS	OpenDDS	Snabb DDS
DDSI-RTPS 2.5	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett
DDS-säkerhet 1.1	✅ Komplett	✅ Komplett	⚠️ Delvis	✅ Komplett	✅ Komplett
X-Types 1.3	✅ Komplett	✅ Komplett	⚠️ Delvis	⚠️ Delvis	⚠️ Delvis
Dynamisk data-API	✅ Komplett	✅ Komplett	❌ Ingen	⚠️ Grundläggande	⚠️ Grundläggande
Typsökningstjänst	✅ Komplett	✅ Komplett	❌ Ingen	❌ Ingen	⚠️ Delvis
Innehållsfiltrering	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett
Delad minnestransport	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett	❌ Ingen	✅ Komplett
TCP-transport	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett	✅ Komplett
Nollkopiering	✅ Stöds	✅ Stöds	✅ Stöds	❌ Ingen	✅ Stöds

Standardöverensstämmelse

Standard	Astute DDS	RTI Connext	CyklonDDS	OpenDDS	Snabb DDS
Herregud DDS 1.4	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDSI-RTPS 2.5	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDS-XTypes 1.3	✅	✅	⚠️	⚠️	⚠️
OMG DDS-säkerhet 1.1	✅	✅	⚠️	✅	✅
OMG IDL 4.2	✅	✅	✅	✅	✅
DEF-STAN 23-009 (GVA)	✅	❌	❌	❌	❌
Markdatamodell v10.0.0	✅	❌	❌	❌	❌

Språk- och plattformsstöd

Förmåga	Astute DDS	RTI Connext	CyklonDDS	OpenDDS	Snabb DDS
C++	C++20	C++11	C99-omslag	C++11	C++11
C	Via C++	✅ Infödd	✅ Infödd	❌	✅ Infödd
Pytonorm	✅	✅	✅	✅	✅
Rost	✅	❌	✅	❌	❌
Linux	✅	✅	✅	✅	✅
Fönster	✅	✅	✅	✅	✅
VxWorks	Färdplan	✅	⚠️	✅	⚠️
Inbyggd/RTOS	✅ Utformad för	✅ Mikrovariant	⚠️	⚠️	⚠️
Statisk länkning	✅ Enskilt bibliotek	⚠️	⚠️ Delade bibliotek	⚠️ Delade bibliotek	⚠️ Delade bibliotek

Varför Astute DDS vinner

mot RTI Connext	mot CycloneDDS	jämfört med OpenDDS	jämfört med snabb DDS
Flexibla licensalternativ	Fullständigt stöd för X-Types	Komplett dynamisk data-API	Australienbaserat stöd
Australisk leverantör, inga ITAR-problem	Inbyggd säkerhet	Typsökningstjänst	Fullständig GVA-efterlevnad
En enda källas fullständiga GVA-stack	Bäst i sin klass LDMX + ToolX	Bäst i sin klass LDMX + ToolX	Enklare implementering
LDM v10.0.0 ingår	Kommersiellt stöd	australisk jurisdiktion	Kompletta X-typer

"Vi minskade vår GVA-integrationstidslinje med 40 % med hjälp av Astute-stacken. Att ha en leverantör som ansvarar för middleware, HMI och datamodell eliminerade den pekande kritik som plågade tidigare program."

— Programchef, Storbritanniens försvarsminister

---

Interoperabilitet garanterad

Astute DDS är helt kompatibelt med alla större DDS-implementeringar. Ditt fordon kan kommunicera sömlöst med:

Ingen leverantörslåsning. Om ett partnersystem använder en annan DDS-implementering kommer Astute DDS att ansluta utan modifiering.

---

Efterlevnad av försvarsstandarder

Byggd för militära behov

Standard	Status
DEF-STAN 23-009	✅ Fullständig GVA-efterlevnad
Markdatamodell v10.0.0	✅ Kompletta domäntyper
NATO STANAG	✅ Klar för interoperabilitet
Cyber-essentials	✅ Säkerhetscertifierad

Säkerhet du kan lita på

• 🔐 Krypterad kommunikation — All data skyddas under överföring
• 🎫 Certifikatbaserad autentisering — Endast auktoriserade system ansluter
• 📋 Åtkomstkontrollpolicyer — Definiera vem som kan publicera eller prenumerera på varje ämne
• 📝 Fullständig revisionsloggning — Komplett spårning för säkerhetsgranskningar

---

Beprövat i produktion

Distribueras över flera program

Astute DDS är betrott av försvarsministerier i Australien, Storbritannien och allierade nationer:

Domän	Applikationer
🎖️ Pansarfordon	Besättningsdisplayer, sensorfusion, vapenintegration
🤖 Robotik och autonoma system	Obemannade markfordon, robotplattformar, autonom navigering
🛡️ Mot-UAS (CUAS)	System för drönardetektering, spårning och förstörelse
✈️ Markkontrollstationer	UAV-kommando och kontroll, sensormatningar
🚢 Marinsystem	Bryggdisplayer, skadekontroll, navigering
🏭 Träning och simulering	Syntetiska miljöer, eftergranskning, debriefing

---

🎬 Begär demo

Se Astute DDS och den kompletta GVA-stacken i aktion. Läs mer om vår stack eller begär en demonstration nu.

De vanligaste frågorna utvecklare ställer sig oftast när de använder Astute DDS.

1. Vad är Astute DDS?

Astute DDS är en C++20-implementering av OMG Data Distribution Service
(DDS) DCPS API, DDSI-RTPS 2.5-trådsprotokoll, DDS-XTypes 1.3-typsystem,
DDS-Security 1.1/1.2-plugins och IDL 4.2. Den levereras som statisk
biblioteket libastutedds.a (plus C-, Python- och Rust-bindningar) och levereras med
det grafiska användargränssnittet för astutedds-inspect och en interoperabel Shapes-demo.

2. Hur publicerar och prenumererar jag på ett ämne?

Skapa en DomainParticipant , ett Topic och sedan en DataWriter (utgivarens sida)
eller DataReader (prenumerantsidan):

 using namespace astutedds::dcps;

auto dpf = DomainParticipantFactory::get_instance();
auto dp  = dpf->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto topic = dp->create_topic("Hello", "HelloMsg", TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

// Publisher
auto pub    = dp->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto writer = pub->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
writer->write(sample, HANDLE_NIL);

// Subscriber
auto sub    = dp->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto reader = sub->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Se Komma igång › Första applikationen .

3. Vad är skillnaden mellan read() och take() ?

• read() returnerar exempel men **lämnar dem i läsarens cache**, så att senare anrop (eller andra läsare i samma prenumerant) kan läsa dem igen.
• take() returnerar exempel och **tar bort dem** från cachen.

Använd read() när ämnet representerar det delade tillståndet som du vill inspektera.
upprepade gånger; använd take() när ämnet representerar händelser du vill
konsumera exakt en gång.

4. Varför får inte prenumeranter som ansluter sig sent tidigare prover?

Som standard är DURABILITY VOLATILE , så prover skrivna före en prenumerant
matchas levereras inte. För att leverera historiska prover till sena anslutna,
konfigurera skrivaren och matchande läsare med TRANSIENT_LOCAL
hållbarhet (vilket också kräver RELIABLE tillförlitlighet):

 DataWriterQos qos;
writer->get_qos(qos);
qos.durability().kind   = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
qos.reliability().kind  = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
writer->set_qos(qos);

För beständighet över omstarter av skrivare, använd
Persistenstjänst eller TRANSIENT / PERSISTENT
hållbara typer.

5. Vad gör RELIABILITY QoS?

• BEST_EFFORT (standard för många inbyggda teman): prover som går förlorade på kabeln sänds inte om. Lägsta overhead.
• RELIABLE : skribenten spårar bekräftelser ( ACKNACK / heartbeat) från varje matchad läsare och sänder om missade sekvensnummer tills
  läsaren kommer ikapp eller så är historiken full.

Tillförlitligheten beror på varje författare/per läsare och måste vara kompatibel: en BEST_EFFORT
Läsaren kan matcha en RELIABLE skribent, men inte tvärtom.

6. Vad gör DURABILITY QoS?

DURABILITY styr om prover behålls för leverans till läsare

som går med efter att exemplet skrevs:

Slag	Tillgänglig för sena anslutningar?
VOLATILE	Inga
TRANSIENT_LOCAL	Ja, medan författaren lever
TRANSIENT	Ja, under hela skribentens livstid (via Persistence Service)
PERSISTENT	Ja, omstart mellan processer (på disk)

7. Vad är skillnaden mellan HISTORY och DURABILITY ?

HISTORY ( KEEP_LAST(depth) eller KEEP_ALL ) styr hur många samplingar

skrivar-/läsarcachen lagras när som helst. DURABILITY styr om
författaren erbjuder exempel till läsarna som matchar senare. De arbetar tillsammans men
lösa olika problem: KEEP_ALL ensamt gör inte prover tillgängliga
till sena anslutningar.

8. Hur anger jag ett domän-ID?

Skicka domän-ID:t som första argument till create_participant :

 auto dp = DomainParticipantFactory::get_instance()
              ->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Deltagare på olika domäner kommunicerar inte. DDSI-RTPS-porten
formel 7400 + 250 * domain_id bestämmer de bas-UDP-portar som används för
upptäckt.

9. Varför upptäcker inte min utgivare och prenumerant varandra?

Vanliga orsaker:

1. Olika domän-ID: n — båda deltagarna måste använda samma ID.
2. Multicast blockerad — SPDP använder UDP-multicast på 239.255.0.1 av
   standard. Kontrollera värdens brandvägg och byt till IGMP-snooping.
3. Fel nätverksgränssnitt — på multi-homed-värdar är ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= inställt ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= eller konfigurera den i JSON/XML-profilen för identifiering (se JSON-identifieringskonfiguration ).
4. Inkompatibel QoS — se fråga 15.
5. Olika transporter — verifiera att båda peer-enheterna använder UDPv4 (eller båda UDPv6,
   TCP, SHM).

Aktivera spårningsloggning med ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace och inspektera ett paket
fånga med astutedds-inspect .

10. Vilka IDL-funktioner stöds?

Den medföljande astutedds-idl kompilatorn implementerar OMG IDL 4.2 inklusive:

• Primitiva typer ( boolean , octet , heltalstyper int8 – uint64 , float / double / long double , char / wchar , string / wstring ).
• Strukturer, unioner, uppräkningar, bitmasker, typdefinitioner.
• Begränsade och obegränsade sekvenser, matriser, avbildningar.
• @key , @id , @optional , @default , @range , @min , @max , @unit , @extensibility(FINAL|APPENDABLE|MUTABLE) , @nested .
• Konstanter och module .

Genererad C++ använder XCDR2 som standard med valfritt XCDR1 för interop.

11. Hur filtrerar jag exempel jag själv publicerat?

Två alternativ:

1. Ignorera på deltagarnivå : anropa dp->ignore_publication(handle)
   skickar den lokala skribentens InstanceHandle_t .
2. Filtrera in läsarens återanrop med SampleInfo::publication_handle
   och jämför det med din skribents get_instance_handle() .

Ett innehållsfiltrerat ämne kan också exkludera ett självpublicerat nyckelfält.

12. Vilka tecken är tillåtna i ämnesnamn?

Ämnesnamn kan innehålla alfanumeriska ASCII-tecken, _ och / som en
hierarkiavgränsare. Längden begränsas av 256 tecken. Undvik inledande tecken
siffror och reserverade inbyggda DDS-prefix ( DCPS , dds ). Typnamn följer
samma regel.

13. Hur känner jag av när en skribent eller läsare på distans försvinner?

Installera en DataReaderListener och implementera on_subscription_matched /

on_liveliness_changed , eller reader->get_subscription_matched_status() . Den current_count_change

fältet är negativt när en peer avmatchar.

Livligheten styrs av LIVELINESS — set

kind = AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS med en lease_duration för att detektera

tysta kamrater inom en begränsad tid.

14. Hur får jag ett återuppringningssamtal när ny data anländer?

Koppla en lyssnare med masken DATA_AVAILABLE_STATUS :

 class MyListener : public DataReaderListener {
    void on_data_available(DataReader* reader) override {
        // call reader->take(...) here
    }
};
reader->set_listener(&listener, DATA_AVAILABLE_STATUS);

on_data_available utlöses för både nya exempel och instanslivscykel

ändringar; kontrollera alltid SampleInfo::valid_data innan du avreferenserar
exempelnyttolast.

15. Vad betyder "Inkompatibel QoS"?

En skribent och läsare matchar endast när varje begäran/erbjuden QoS är
kompatibel:

Politik	Begärt ≤ Erbjudet
RELIABILITY	läsare BEST_EFFORT ≤ skribent RELIABLE
DURABILITY	läsartyp ≤ skribenttyp (i specifik beställning)
DEADLINE	period ≥ period
LATENCY_BUDGET	duration ≥ duration
OWNERSHIP	måste vara lika ( SHARED eller EXCLUSIVE )
PARTITION	minst ett partitionsnamn måste överlappa

Lyssna efter on_offered_incompatible_qos / on_requested_incompatible_qos
för att hitta det exakta policy-ID:t vid körning.

16. Hur skickar jag exempel som är större än ett UDP-datagram?

Astute DDS fragmenterar automatiskt prover som är större än det konfigurerade

fragment_size (standard 1344 byte för IPv4) och sätter ihop dem igen på

läsare som använder DDSI-RTPS DATA_FRAG undermeddelanden. Tillförlitlighetsprotokollet
återställer saknade fragment utan att skicka om hela provet.

För mycket stora samplingar (≥ 1 MB) öka OS-socketbuffertarna:

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608
sudo sysctl -w net.core.wmem_max=8388608

och överväg att byta till delad minnestransport för lokala läsare.

17. Hur konfigurerar jag vilket nätverksgränssnitt som används?

Tre alternativ, i prioritetsordning:

1. Miljövariabel: ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE=eth0 .
2. JSON-identifieringskonfiguration — se JSON-identifieringskonfiguration .
3. XML QoS-profil – se DDS-XML QoS-profiler .

Om inget är inställt väljer Astute DDS det första icke-loopback-gränssnittet med en
multicast-kompatibel adress.

18. Kan jag använda Astute DDS i ett nätverk utan multicast?

Ja. Två alternativ:

• Unicast SPDP-peerlista : tillhandahåller en lista över peer-värd-/portpar i
  identifieringskonfiguration; Astute DDS unicastar SPDP-meddelanden till varje peer.
• TCP-transport : växla deltagaren till TCP RTPS-transport för
  miljöer som blockerar UDP helt. Se
  DDS-domänrouter för att korsa isolerade nätverk.

19. Hur justerar jag för låg latens?

• Använd RELIABLE tillförlitlighet med KEEP_LAST(1) -historik i båda ändar så att
  återsändningarna är minimala.
• Aktivera transport av delat minne för deltagare som är placerade på samma plats.
• Fäst Astute DDS-trådar med CPU-affinitet och använd realtidsschemaläggning
  ( SCHED_FIFO ) på utgivarens och prenumeranternas processer.
• Inaktivera Nagle med hjälp av UDP (standard).
• Öka socketbuffertarna (se fråga 16) för att absorbera bursts.
• Sätt LATENCY_BUDGET = 0 för att inaktivera eventuella batchfördröjningar.

20. Varför ser jag latenstoppar när jag publicerar stora samplingar?

När samplingar överskrider operativsystemets standardbuffert för sockets (ofta 208 KB på Linux),
kärnan släpper paket och det tillförlitliga protokollet måste sända om, vilket orsakar
spikar. Höjer net.core.rmem_max / net.core.wmem_max till åtminstone
urvalsstorlek löser detta. Överväg fragmentering med mindre fragment_size
på förlustbringande nätverk.

21. Hur överbryggar jag två DDS-domäner?

Använd Astute DDS Domain Router – en tjänst som kopplar samman två eller fler
domäner och vidarebefordrar konfigurerade ämnen mellan dem, med valfritt
nyckel-/innehållsfiltrering och QoS-översättning. Se
DDS-domänrouter .

22. Vilka språkbindningar finns tillgängliga?

Språk	Status	Anteckningar
C++20	Stabil	Primärt API — libastutedds.a
C	Stabil	Flat C API för FFI, se include/astutedds/c/astutedds.h
Pytonorm	Stabil	pybind11-bindningar, CPython 3.10 – 3.13
Rost	Beta	astutedds crate (säkert omslag över C API)

23. Vilka plattformar och operativsystemversioner stöds?

Plattform	Testade versioner
Linux	Ubuntu 22.04/24.04, RHEL 9/10, AlmaLinux 9/10, Debian 12
Fönster	Windows 10, Windows 11, Windows Server 2022

Linux Python-hjulen är taggade manylinux_2_28 (glibc ≥ 2.28) och körs
på vilken kompatibel distribution som helst.

24. Hur aktiverar jag DDS-säkerhet?

1. Tillhandahåll identitets- (X.509) och behörighetsartefakter (signerad XML).
2. Konfigurera deltagaregenskapens QoS med Autentisering, Åtkomstkontroll och
   Egenskaper för krypto-plugin (CA-certifikat, identitetscertifikat/nyckel, behörighetsfil,
   styrningsfil).
3. Länk mot Astute DDS byggd med -DASTUTEDDS_ENABLE_SECURITY=ON .

Se DDS-säkerhet för fullständiga instruktioner och en
mall för styrning/behörigheter.

25. Hur sparar jag data efter omstarter?

Kör Persistence-tjänsten tillsammans med din domän. Den prenumererar på
konfigurerade TRANSIENT / PERSISTENT -ämnen, lagrar exempel i en lokal
databas (SQLite som standard) och publicerar dem igen till late-joining
prenumeranter – inklusive de som går med efter att den ursprungliga skribenten är borta.
Se Persistenstjänst .

26. Hur spelar jag in och spelar upp trafik?

Använd det medföljande verktyget astutedds-record för att registrera en domän i en

.astdb filen och astutedds-replay för att publicera den tillbaka med justerbar

tidsskalning. Inspelningen är typmedveten och använder XCDR2 internt. Se
Inspelning och återuppspelning .

27. Hur utvecklar jag en datatyp utan att prenumeranter bryts?

Annotera IDL-typen med @extensibility(MUTABLE) (eller APPENDABLE ) och
Tagga varje medlem med @id(N) . XCDR2-muterbara strömmar tillåter:

• Lägger till nya medlemmar i båda ändar.
• Tar bort valfria medlemmar.
• Omordning av medlemmar.

Felmatchande medlemmar hoppas över via X-Types tilldelningsregler.

@extensibility(FINAL) låser layouten och måste användas vid binär

kompatibilitet med äldre XCDR1-läsare är viktigt.

28. Hur använder jag innehållsfiltrerade ämnen?

Skapa ett ContentFilteredTopic från ett vanligt ämne med ett SQL-liknande filter
uttryck och binda en DataReader till det:

 std::vector params{"42"};
auto cft = dp->create_contentfilteredtopic(
    "HighSeverity", topic, "severity > %0", params);
auto reader = sub->create_datareader(cft, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Filtret utvärderas på skrivsidan när det är möjligt för att spara bandbredd.

29. Hur konfigurerar jag QoS från en XML-fil?

Använd XmlQosLoader för att läsa en DDS-XML-profil och tillämpa den när du skapar
enheter:

 XmlQosLoader loader;
loader.load_file("qos_profiles.xml");
auto qos = loader.get_datawriter_qos("MyLib", "ReliableProfile");
auto writer = pub->create_datawriter(topic, qos, nullptr, 0);

Se DDS-XML QoS-profiler för schemat och den fungerande
exempel.

30. Hur felsöker jag interoperabilitets- eller identifieringsproblem?

1. Kör astutedds-inspect mot domänen för att se vad som upptäckts
   deltagare, slutpunkter och matchad status i realtid.
2. Samla in trafik med tcpdump -i any -w dds.pcap 'udp port 7400 or portrange 7400-7500' och öppna den i Wireshark — RTPS-dissektorn
   avkodar SPDP, SEDP och användardata.
3. Aktivera spårningsloggar: ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace ASTUTEDDS_LOG_FILE=/tmp/astutedds.log .
4. Verifiera enhets-ID:n och portar:
   • SPDP-skribent/läsare: 00:01:00:c2 / 00:01:00:c7
   • SEDP-publikation: 00:00:03:c2 / 00:00:03:c7
   • SEDP-prenumeration: 00:00:04:c2 / 00:00:04:c7
   • Basport: 7400 + 250 × domain_id .
5. Bekräfta att båda peer-kontona annonserar kompatibla leverantörs-ID:n och protokollversionen
   (DDSI-RTPS 2.5).