Astute DDS ist die Datenverteilungs-Middleware, die das Herzstück der Komplettlösung DEF-STAN 23-009 Generic Vehicle Architecture (GVA) von Astute Systems bildet. Von Sensoren bis zu Bildschirmen verbindet eine einheitliche Plattform jedes Subsystem Ihres Militärfahrzeugs.

Das Problem mit traditionellen Architekturen

Ältere Fahrzeugsysteme nutzen Punkt-zu-Punkt-Verbindungen. Beim Hinzufügen eines neuen Subsystems müssen alle Systeme, mit denen es kommuniziert, angepasst werden. Dies führt zu Folgendem:

• ❌ Aufwändige Integration – Jede neue Komponente erfordert individuelle Programmierung
• ❌ Fragile Systeme – Ein Fehler kann sich kaskadenartig im gesamten Netzwerk auswirken.
• ❌ Anbieterabhängigkeit – Proprietäre Protokolle binden Sie an einen einzigen Anbieter
• ❌ Langsame Upgrades – Die Änderung eines Teilsystems bedeutet, dass alles erneut getestet werden muss

Die Publish/Subscribe-Lösung

Bei der DDS-Publish/Subscribe-Architektur veröffentlichen Subsysteme Daten einfach in benannten Themen. Jedes System, das diese Daten benötigt, abonniert das jeweilige Thema. Es sind keine Punkt-zu-Punkt-Verbindungen erforderlich. Es wird kein benutzerdefinierter Integrationscode benötigt.

Geschäftlicher Nutzen	Wie Pub/Sub funktioniert
💰 Geringere Integrationskosten	Neue Subsysteme hinzufügen, ohne bestehende zu verändern
🔧 Einfachere Wartung	Komponenten unabhängig austauschen oder aufrüsten
🛡️ Größere Widerstandsfähigkeit	Systeme funktionieren auch dann weiter, wenn andere ausfallen.
🏭 Wahlfreiheit bei mehreren Anbietern	Geräte verschiedener Hersteller an einen Datenbus anschließen
⏱️ Schnellere Markteinführung	Standardisierte Schnittstellen bedeuten weniger individuelle Entwicklung

Eine einzige Quelle für den gesamten GVA-Stack

Astute Systems ist der einzige Anbieter, der einen kompletten, integrierten Software-Stack für GVA-konforme Militärfahrzeuge anbietet :

Komponente	Was es bewirkt
Bohemien	SysML-Modelle anzeigen und validieren, Schnittstellendefinitionen generieren
LDMX	Erstklassiger Editor und Validator für Landdatenmodelle (LDM) v10.0.0
ToolX	Automatisierte Codegenerierung, Build-Integration und Bereitstellungstools
Scharfsinniger Zahnarzt	Verbinden Sie alle Subsysteme mit einer sicheren Datenverteilung in Echtzeit.
Landdatenmodell v10.0.0	Vorkonfigurierte, GVA-konforme Datentypen für alle Fahrzeugdomänen
Scharfsinnige HMI	Crew-Display-Software, die den Anforderungen von DEF-STAN 23-009 entspricht

Vorteile des Full-Stacks

Nutzen	Auswirkungen
🎯 Einheitliche Verantwortlichkeit	Ein Vertrag, ein Support-Team, ein Integrationspartner
📋 Nachgewiesene Konformität	Vorvalidiert gemäß den Anforderungen von DEF-STAN 23-009
🔄 Nahtlose Updates	Rüsten Sie beliebige Komponenten auf, ohne die anderen zu beschädigen.
💰 Vorhersehbare Kosten	Keine versteckten Integrationsgebühren oder Lizenzfallen
⏱️ Schnellere Lieferung	Beginnen Sie mit funktionierender Software, nicht mit leeren Frameworks.

Beschaffungsüberlegungen

Faktor	Scharfsinniger Zahnarzt	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	Fast DDS
Lizenzmodell	Flexible Optionen	Pro-Sitzplatz-Kommerziell	Eclipse EPL 2.0	LGPL	Apache 2.0
Lizenzkosten	Wettbewerbsfähig	$$$ pro Einsatz	Frei	Frei	Frei
Unterstützungsmodell	Australischer Lieferantenvertrag	Globales Unternehmen	Eclipse-Stiftung	OCI-Werbung	eProsima-Werbespot
Australienbasierter Support	✅ Ja	❌ US-basiert	❌ Nein	❌ US-basiert	❌ Spanien-basiert
GVA-Vorintegration	✅ Eingebaut	❌ Maßanfertigung	❌ Selbermachen	❌ Selbermachen	❌ Selbermachen
Vollständiger Stack verfügbar	✅ Aus einer Hand: HMI + LDM + DDS + Tools	❌ Nur Middleware	❌ Nur Middleware	❌ Nur Middleware	❌ Nur Middleware
SysML-Tools	✅ Bohemian + LDMX + ToolX	❌ Keine	❌ Keine	❌ Keine	❌ Keine
Exportkontrolle	Australische Gerichtsbarkeit	US-ITAR-Überlegungen	EU	UNS	EU

Vergleich der technischen Merkmale

Besonderheit	Scharfsinniger Zahnarzt	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	Fast DDS
DDSI-RTPS 2.5	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen
DDS Security 1.1	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	⚠️ Teilweise	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen
X-Types 1.3	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	⚠️ Teilweise	⚠️ Teilweise	⚠️ Teilweise
Dynamische Daten-API	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	❌ Keine	⚠️ Basic	⚠️ Basic
TypeLookup-Dienst	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	❌ Keine	❌ Keine	⚠️ Teilweise
Inhaltsfilterung	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen
Gemeinsamer Speichertransport	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	❌ Keine	✅ Abgeschlossen
TCP-Transport	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen	✅ Abgeschlossen
Zero-Copy	✅ Unterstützt	✅ Unterstützt	✅ Unterstützt	❌ Keine	✅ Unterstützt

Einhaltung von Standards

Standard	Scharfsinniger Zahnarzt	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	Fast DDS
OMG DDS 1.4	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDSI-RTPS 2.5	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDS-XTypes 1.3	✅	✅	⚠️	⚠️	⚠️
OMG DDS Security 1.1	✅	✅	⚠️	✅	✅
OMG IDL 4.2	✅	✅	✅	✅	✅
DEF-STAN 23-009 (GVA)	✅	❌	❌	❌	❌
Landdatenmodell v10.0.0	✅	❌	❌	❌	❌

Sprach- und Plattformunterstützung

Fähigkeit	Scharfsinniger Zahnarzt	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	Fast DDS
C++	C++20	C++11	C99-Verpackung	C++11	C++11
C	Über C++	✅ Einheimisch	✅ Einheimisch	❌	✅ Einheimisch
Python	✅	✅	✅	✅	✅
Rost	✅	❌	✅	❌	❌
Linux	✅	✅	✅	✅	✅
Windows	✅	✅	✅	✅	✅
VxWorks	Roadmap	✅	⚠️	✅	⚠️
Eingebettetes Betriebssystem/RTOS	✅ Entwickelt für	✅ Mikro-Variante	⚠️	⚠️	⚠️
Statische Verknüpfung	✅ Einzelne Bibliothek	⚠️	⚠️ Gemeinsam genutzte Bibliotheken	⚠️ Gemeinsam genutzte Bibliotheken	⚠️ Gemeinsam genutzte Bibliotheken

Warum kluge Zahnärzte gewinnen

vs RTI Connext	vs CycloneDDS	vs OpenDDS	vs Fast DDS
Flexible Lizenzierungsoptionen	Vollständige X-Type-Unterstützung	Vollständige dynamische Daten-API	Unterstützung in Australien
Australischer Anbieter, keine ITAR-Bedenken	Eingebaute Sicherheit	TypeLookup-Dienst	Vollständige GVA-Konformität
Vollständiger GVA-Stack aus einer einzigen Quelle	Erstklassiges LDMX + ToolX	Erstklassiges LDMX + ToolX	Einfachere Bereitstellung
LDM v10.0.0 enthalten	Kommerzielle Unterstützung	Australische Gerichtsbarkeit	Komplette X-Types

„Mithilfe des Astute-Stacks konnten wir unsere GVA-Integrationszeit um 40 % verkürzen. Dass nur ein Anbieter für Middleware, HMI und Datenmodell verantwortlich war, hat die gegenseitigen Schuldzuweisungen beseitigt, die frühere Projekte geplagt hatten.“

— Programmmanager, UK Defence Prime

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Interoperabilität garantiert

Astute DDS ist vollständig interoperabel mit allen gängigen DDS-Implementierungen. Ihr Fahrzeug kann nahtlos kommunizieren mit:

Keine Anbieterbindung. Selbst wenn ein Partnersystem eine andere DDS-Implementierung verwendet, lässt sich Astute DDS ohne Änderungen verbinden.

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Einhaltung der Verteidigungsstandards

Für militärische Anforderungen entwickelt

Standard	Status
DEF-STAN 23-009	✅ Vollständige GVA-Konformität
Landdatenmodell v10.0.0	✅ Vollständige Domänentypen
NATO STANAG	✅ Interoperabilitätsbereit
Cyber Essentials	✅ Sicherheitszertifiziert

Sicherheit, der Sie vertrauen können

• 🔐 Verschlüsselte Kommunikation – Alle Daten sind während der Übertragung geschützt.
• 🎫 Zertifikatsbasierte Authentifizierung – Nur autorisierte Systeme verbinden sich
• 📋 Zugriffskontrollrichtlinien – Legen Sie fest, wer welches Thema veröffentlichen oder abonnieren darf.
• 📝 Vollständige Audit-Protokollierung – Lückenlose Dokumentation für Sicherheitsüberprüfungen

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In der Produktion bewährt

In mehreren Programmen eingesetzt

Astute DDS genießt das Vertrauen führender Verteidigungsunternehmen in Australien, Großbritannien und verbündeten Nationen:

Domain	Anwendungen
🎖️ Gepanzerte Fahrzeuge	Crew-Displays, Sensorfusion, Waffenintegration
🤖 Robotik & Autonome Systeme	Unbemannte Bodenfahrzeuge, Roboterplattformen, autonome Navigation
🛡️ Drohnenabwehr (CUAS)	Drohnenerkennungs-, Verfolgungs- und Abwehrsysteme
✈️ Bodenkontrollstationen	UAV-Befehls- und Kontrollsystem, Sensordaten
🚢 Marinesysteme	Brückenanzeigen, Schadensbegrenzung, Navigation
🏭 Training & Simulation	Synthetische Umgebungen, Nachbesprechung, Debriefing

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Erleben Sie Astute DDS und den kompletten GVA-Stack in Aktion. Erfahren Sie mehr über unseren Stack oder fordern Sie jetzt eine Demo an.

Die wichtigsten Fragen, die Entwickler bei der Einführung von Astute DDS am häufigsten stellen.

1. Was ist Astute DDS?

Astute DDS ist eine C++20-Implementierung des OMG-Datenverteilungsdienstes.
(DDS) DCPS API, DDSI-RTPS 2.5 Wire-Protokoll, DDS-XTypes 1.3 Typsystem,
DDS-Security 1.1/1.2-Plugins und IDL 4.2. Es wird als statische Datei bereitgestellt.
Die Bibliothek libastutedds.a (sowie C-, Python- und Rust-Bindings) wird mitgeliefert.
Die grafische Benutzeroberfläche für die Diagnose von astutedds-inspect und eine interoperable Shapes-Demo.

2. Wie kann ich ein Thema veröffentlichen und abonnieren?

Erstellen Sie einen DomainParticipant , ein Topic und anschließend einen DataWriter (auf der Publisher-Seite).
oder DataReader (Abonnentenseite):

 using namespace astutedds::dcps;

auto dpf = DomainParticipantFactory::get_instance();
auto dp  = dpf->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto topic = dp->create_topic("Hello", "HelloMsg", TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

// Publisher
auto pub    = dp->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto writer = pub->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
writer->write(sample, HANDLE_NIL);

// Subscriber
auto sub    = dp->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto reader = sub->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Siehe Erste Schritte › Erste Bewerbung .

3. Worin besteht der Unterschied zwischen read() und take() ?

• read() gibt Stichproben zurück, **behält sie aber im Reader-Cache**, sodass spätere Aufrufe (oder andere Reader im selben Subscriber) sie erneut lesen können.
• take() gibt Stichproben zurück und **entfernt sie** aus dem Cache.

Verwenden Sie read() wenn das Thema einen gemeinsam genutzten Zustand repräsentiert, den Sie untersuchen möchten.
wiederholt; verwenden Sie take() wenn das Thema Ereignisse repräsentiert, die Sie erfassen möchten.
Genau einmal konsumieren.

4. Warum erhalten Abonnenten, die erst später beitreten, keine früheren Proben?

Standardmäßig ist DURABILITY VOLATILE eingestellt, daher werden Samples, die vor einem Abonnenten geschrieben wurden, nicht berücksichtigt.
Die zugeordneten Muster werden nicht geliefert. Um historischen Nachzüglern historische Muster zukommen zu lassen,
Konfigurieren Sie den Writer und die zugehörigen Reader mit TRANSIENT_LOCAL
Langlebigkeit (die auch RELIABLE Zuverlässigkeit erfordert):

 DataWriterQos qos;
writer->get_qos(qos);
qos.durability().kind   = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
qos.reliability().kind  = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
writer->set_qos(qos);

Um die Speicherung über Neustarts des Writers hinweg zu gewährleisten, verwenden Sie die
Persistenzdienst oder der TRANSIENT / PERSISTENT
Haltbarkeitsarten.

5. Was leistet die QoS-Kennzeichnung RELIABILITY ?

• BEST_EFFORT (Standardeinstellung für viele integrierte Themen): Auf dem Übertragungsweg verlorene Samples werden nicht erneut gesendet. Geringster Overhead.
• RELIABLE : Der Absender verfolgt die Bestätigungen ( ACKNACK /Heartbeat) jedes übereinstimmenden Lesers und sendet fehlende Sequenznummern erneut, bis
  Der Leser holt auf, oder die Geschichte ist auserzählt.

Die Zuverlässigkeit ist pro Schreiber/Leser und muss kompatibel sein: ein BEST_EFFORT
Ein Leser kann einem RELIABLE Autor entsprechen, aber nicht umgekehrt.

6. Was leistet die QoS-Kennzeichnung DURABILITY ?

DURABILITY bestimmt, ob Proben für die Auslieferung an die Leser aufbewahrt werden.

dass der Join nach dem Schreiben des Beispiels erfolgte:

Art	Auch für Späteinsteiger geeignet?
VOLATILE	NEIN
TRANSIENT_LOCAL	Ja, solange der Schriftsteller noch lebt
TRANSIENT	Ja, über die gesamte Lebenszeit des Autors (über den Persistenzdienst).
PERSISTENT	Ja, auch nach Neustarts des Prozesses (auf der Festplatte).

7. Worin besteht der Unterschied zwischen HISTORY und DURABILITY ?

HISTORY ( KEEP_LAST(depth) or KEEP_ALL ) steuert, wie viele Samples die

Der Writer-/Reader-Cache speichert jederzeit die aktuellen Daten. DURABILITY steuert, ob die
Der Autor bietet Lesern, die später zu ihm passen, Arbeitsproben an. Sie arbeiten zusammen, aber
löst unterschiedliche Probleme: KEEP_ALL allein stellt keine Stichproben bereit.
für Späteinsteiger.

8. Wie gebe ich eine Domänen-ID an?

Übergeben Sie die Domänen-ID als erstes Argument an create_participant :

 auto dp = DomainParticipantFactory::get_instance()
              ->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Teilnehmer aus verschiedenen Domänen kommunizieren nicht miteinander. Der DDSI-RTPS-Port
Die Formel 7400 + 250 * domain_id bestimmt die verwendeten Basis-UDP-Ports für
Entdeckung.

9. Warum finden mein Verlag und mein Abonnent nicht zueinander?

Häufige Ursachen:

1. Unterschiedliche Domain-IDs – beide Teilnehmer müssen dieselbe ID verwenden.
2. Multicast blockiert — SPDP verwendet UDP-Multicast auf 239.255.0.1 durch
   Standardmäßig. Überprüfen Sie die Host-Firewall und deaktivieren Sie IGMP-Snooping.
3. Falsche Netzwerkschnittstelle – auf Hosts mit mehreren Netzwerkanschlüssen ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= setzen ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= oder konfigurieren Sie es im Discovery-JSON-/XML-Profil (siehe JSON Discovery Config ).
4. Inkompatible QoS – siehe Frage 15.
5. Unterschiedliche Transportprotokolle – überprüfen Sie, ob beide Peers UDPv4 (oder beide UDPv6) verwenden.
   TCP, SHM).

Aktivieren Sie die Protokollierung mit ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace und untersuchen Sie ein Paket.
Aufnahme mit astutedds-inspect .

10. Welche IDL-Funktionen werden unterstützt?

Der mitgelieferte astutedds-idl Compiler implementiert OMG IDL 4.2 einschließlich:

• Primitive Datentypen ( boolean , octet , integer types int8 – uint64 , float / double / long double , char / wchar , string / wstring ).
• Strukturen, Vereinigungen, Aufzählungen, Bitmasken, Typdefinitionen.
• Beschränkte und unbeschränkte Folgen, Arrays, Abbildungen.
• @key , @id , @optional , @default , @range , @min , @max , @unit , @extensibility(FINAL|APPENDABLE|MUTABLE) , @nested .
• Konstanten und module Namensräume.

Der generierte C++-Code verwendet standardmäßig XCDR2, optional ist XCDR1 für die Interoperabilität verfügbar.

11. Wie filtere ich selbst veröffentlichte Beispiele?

Zwei Möglichkeiten:

1. Ignorieren auf Teilnehmerebene : Aufruf von dp->ignore_publication(handle)
   Übergabe des InstanceHandle_t des lokalen Writers.
2. Filtern Sie im Reader-Callback mit SampleInfo::publication_handle
   und vergleichen Sie es mit get_instance_handle() Ihres Writers.

Ein inhaltsgefiltertes Thema kann auch ein selbstveröffentlichtes Schlüsselfeld ausschließen.

12. Welche Zeichen sind in Themennamen erlaubt?

Themennamen dürfen alphanumerische ASCII-Zeichen, _ und / enthalten.
Hierarchietrennzeichen. Die Länge ist auf 256 Zeichen begrenzt. Führende Zeichen vermeiden.
Ziffern und reservierte DDS-Präfixe ( DCPS , dds ). Es folgen die Typnamen.
die gleiche Regel.

13. Wie kann ich feststellen, wann ein Remote-Schreiber oder -Leser die Verbindung verliert?

Installieren Sie einen DataReaderListener und implementieren Sie on_subscription_matched /

on_liveliness_changed oder poll reader->get_subscription_matched_status() . Die Änderung der current_count_change

Das Feld ist negativ, wenn eine Übereinstimmung mit einem Peer nicht mehr besteht.

Die Lebendigkeit wird durch die LIVELINESS QoS gesteuert.

kind = AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS mit einer zu erkennenden lease_duration

stumme Gleichaltrige innerhalb eines begrenzten Zeitraums.

14. Wie erhalte ich einen Rückruf, wenn neue Daten eintreffen?

Fügen Sie einen Listener mit der Maske DATA_AVAILABLE_STATUS hinzu:

 class MyListener : public DataReaderListener {
    void on_data_available(DataReader* reader) override {
        // call reader->take(...) here
    }
};
reader->set_listener(&listener, DATA_AVAILABLE_STATUS);

on_data_available wird sowohl für neue Samples als auch für den Instanzlebenszyklus ausgelöst.

Änderungen; überprüfen Sie immer SampleInfo::valid_data bevor Sie darauf verweisen.
Beispielnutzlast.

15. Was bedeutet „Inkompatible QoS“?

Ein Schreiber und ein Leser passen nur dann zusammen, wenn jede angeforderte/angebotene Dienstgüte (QoS) erfüllt ist.
kompatibel:

Politik	Angefragt ≤ Angeboten
RELIABILITY	Leser BEST_EFFORT ≤ Autor RELIABLE
DURABILITY	Lesertyp ≤ Schreibertyp (in Spezifikationsreihenfolge)
DEADLINE	period ≥ period
LATENCY_BUDGET	duration ≥ duration
OWNERSHIP	müssen gleichberechtigt sein ( SHARED oder EXCLUSIVE )
PARTITION	Mindestens ein Partitionsname muss sich überschneiden.

Lauschen Sie auf on_offered_incompatible_qos / on_requested_incompatible_qos
um die genaue Richtlinien-ID zur Laufzeit zu ermitteln.

16. Wie sende ich Samples, die größer als ein UDP-Datagramm sind?

Astute DDS fragmentiert automatisch Proben, die größer als die konfigurierte Größe sind.

fragment_size (standardmäßig 1344 Bytes für IPv4) und setzt sie wieder zusammen auf dem

Leser, der DDSI-RTPS DATA_FRAG Unternachrichten verwendet. Das Zuverlässigkeitsprotokoll
Stellt fehlende Fragmente wieder her, ohne die gesamte Probe erneut senden zu müssen.

Bei sehr großen Samples (≥ 1 MB) sollten die Socket-Puffer des Betriebssystems erhöht werden:

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608
sudo sysctl -w net.core.wmem_max=8388608

und erwägen Sie, für lokale Leser auf den Shared-Memory-Transport umzusteigen.

17. Wie konfiguriere ich, welche Netzwerkschnittstelle verwendet wird?

Drei Optionen, in der Reihenfolge ihrer Priorität:

1. Umgebungsvariable: ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE=eth0 .
2. JSON-Discovery-Konfiguration — siehe JSON-Discovery-Konfiguration .
3. XML-QoS-Profil — siehe DDS-XML-QoS-Profile .

Wenn keine Schnittstelle festgelegt ist, wählt Astute DDS die erste Nicht-Loopback-Schnittstelle mit einer solchen aus.
Multicast-fähige Adresse.

18. Kann ich Astute DDS in einem Netzwerk ohne Multicast verwenden?

Ja. Zwei Alternativen:

• Unicast SPDP-Peerliste : Gibt eine Liste von Peer-Host/Port-Paaren an.
  Discovery-Konfiguration; Astute DDS sendet SPDP-Ankündigungen per Unicast an jeden Peer.
• TCP-Transport : Den Teilnehmer auf den TCP-RTPS-Transport umschalten für
  Umgebungen, die UDP vollständig blockieren. Siehe
  DDS-Domänenrouter zur Verbindung isolierter Netzwerke.

19. Wie kann ich die Latenz optimieren?

• Verwenden Sie die Zuverlässigkeitsstufe RELIABLE mit KEEP_LAST(1) -Historie auf beiden Seiten, so
  Die Anzahl der erneuten Übertragungen ist minimal.
• Aktivieren Sie den gemeinsamen Speichertransport für Teilnehmer am selben Standort.
• Weisen Sie Astute DDS-Threads CPU-Affinität zu und nutzen Sie Echtzeit-Scheduling.
  ( SCHED_FIFO ) auf den Publisher- und Subscriber-Prozessen.
• Nagle über UDP deaktivieren (Standardeinstellung).
• Erhöhen Sie die Socket-Puffer (siehe Frage 16), um Lastspitzen abzufangen.
• Setzen Sie LATENCY_BUDGET = 0 , um jegliche Verzögerung bei der Stapelverarbeitung zu deaktivieren.

20. Warum treten Latenzspitzen auf, wenn große Stichproben veröffentlicht werden?

Wenn die Anzahl der Samples den standardmäßigen Socket-Puffer des Betriebssystems überschreitet (oft 208 KB unter Linux),
Der Kernel verwirft Pakete, und das zuverlässige Protokoll muss sie erneut senden, was dazu führt, dass
Spitzenwerte. Erhöhen Sie net.core.rmem_max / net.core.wmem_max auf mindestens
Die Stichprobengröße löst dieses Problem. Erwägen Sie eine Fragmentierung mit einer kleineren fragment_size
auf verlustbehafteten Netzwerken.

21. Wie kann ich zwei DDS-Domänen verbinden?

Nutzen Sie den Astute DDS Domain Router – einen Dienst, der zwei oder mehr Domänen verbindet.
Domänen und Weiterleitungen konfigurierter Themen zwischen ihnen, mit optionalen
Schlüssel-/Inhaltsfilterung und QoS-Übersetzung. Siehe
DDS-Domänenrouter .

22. Welche Sprachbindungen sind verfügbar?

Sprache	Status	Anmerkungen
C++20	Stabil	Primäre API — libastutedds.a
C	Stabil	Flat-C-API für FFI, siehe include/astutedds/c/astutedds.h
Python	Stabil	pybind11-Bindungen, CPython 3.10 – 3.13
Rost	Beta	astutedds Crate (sicherer Wrapper für die C-API)

23. Welche Plattformen und Betriebssystemversionen werden unterstützt?

Plattform	Getestete Versionen
Linux	Ubuntu 22.04 / 24.04, RHEL 9 / 10, AlmaLinux 9 / 10, Debian 12
Windows	Windows 10, Windows 11, Windows Server 2022

Die Linux-Python-Wheels sind mit manylinux_2_28 (glibc ≥ 2.28) gekennzeichnet und laufen
auf jeder kompatiblen Distribution.

24. Wie aktiviere ich DDS Security?

1. Bereitstellung von Identitäts- (X.509) und Berechtigungsartefakten (signiertes XML).
2. Konfigurieren Sie die Teilnehmer-Eigenschaft QoS mit Authentifizierung, Zugriffskontrolle und
   Eigenschaften des Krypto-Plugins (CA-Zertifikat, Identitätszertifikat/Schlüssel, Berechtigungsdatei,
   Governance-Datei).
3. Link gegen Astute DDS, erstellt mit -DASTUTEDDS_ENABLE_SECURITY=ON .

Eine vollständige Anleitung finden Sie unter DDS Security .
Vorlage für Governance/Berechtigungen.

25. Wie kann ich Daten über Neustarts hinweg erhalten?

Führen Sie den Persistenzdienst zusammen mit Ihrer Domain aus. Er abonniert
Konfigurierte TRANSIENT / PERSISTENT Themen, speichert Beispiele lokal
Datenbank (standardmäßig SQLite) und veröffentlicht sie erneut für Late-Joining.
Abonnenten – einschließlich derer, die nach dem Tod des ursprünglichen Autors beitreten.
Siehe Persistenzdienst .

26. Wie kann ich den Verkehr aufzeichnen und wiedergeben?

Verwenden Sie das mitgelieferte Tool astutedds-record , um eine Domain in einem

.astdb Datei und astutedds-replay , um sie mit anpassbaren Parametern wieder zu veröffentlichen.

Zeitskalierung. Die Aufzeichnung ist typabhängig und verwendet intern XCDR2. Siehe
Aufnahme und Wiedergabe .

27. Wie kann ich einen Datentyp weiterentwickeln, ohne die Abonnenten zu beeinträchtigen?

Annotieren Sie den IDL-Typ mit @extensibility(MUTABLE) (oder APPENDABLE ) und
Jedes Element wird mit @id(N) gekennzeichnet. Veränderliche XCDR2-Streams ermöglichen Folgendes:

• Neue Mitglieder an beiden Enden hinzufügen.
• Optionale Elemente entfernen.
• Mitglieder neu ordnen.

Nicht übereinstimmende Elemente werden gemäß den Zuweisungsregeln von X-Types übersprungen.

@extensibility(FINAL) sperrt das Layout und muss bei Binärdateien verwendet werden.

Kompatibilität mit älteren XCDR1-Lesegeräten ist wichtig.

28. Wie verwende ich inhaltsgefilterte Themen?

Erstellen Sie ein ContentFilteredTopic aus einem regulären Thema mit einem SQL-ähnlichen Filter.
Ausdruck und einen DataReader daran binden:

 std::vector params{"42"};
auto cft = dp->create_contentfilteredtopic(
    "HighSeverity", topic, "severity > %0", params);
auto reader = sub->create_datareader(cft, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Der Filter wird nach Möglichkeit auf der Schreibseite ausgewertet, um Bandbreite zu sparen.

29. Wie konfiguriere ich QoS über eine XML-Datei?

Verwenden Sie XmlQosLoader , um ein DDS-XML-Profil zu lesen und es beim Erstellen anzuwenden.
Entitäten:

 XmlQosLoader loader;
loader.load_file("qos_profiles.xml");
auto qos = loader.get_datawriter_qos("MyLib", "ReliableProfile");
auto writer = pub->create_datawriter(topic, qos, nullptr, 0);

Siehe DDS-XML QoS-Profile für das Schema und die Funktionsweise.
Beispiele.

30. Wie kann ich Interoperabilitäts- oder Erkennungsprobleme beheben?

1. Führen Sie astutedds-inspect für die Domain aus, um die gefundenen Ergebnisse anzuzeigen.
   Teilnehmer, Endpunkte und Übereinstimmungsstatus in Echtzeit.
2. Erfassen Sie den Datenverkehr mit tcpdump -i any -w dds.pcap 'udp port 7400 or portrange 7400-7500' und öffnen Sie ihn in Wireshark – dem RTPS-Dissector.
   Dekodiert SPDP-, SEDP- und Benutzerdaten.
3. Trace-Protokolle aktivieren: ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace ASTUTEDDS_LOG_FILE=/tmp/astutedds.log .
4. Überprüfen Sie die Entitäts-IDs und Ports:
   • SPDP-Schreiber/Leser: 00:01:00:c2 / 00:01:00:c7
   • SEDP-Veröffentlichung: 00:00:03:c2 / 00:00:03:c7
   • SEDP-Abonnement: 00:00:04:c2 / 00:00:04:c7
   • Basisport: 7400 + 250 × domain_id .
5. Bestätigen Sie, dass beide Peers kompatible Hersteller-IDs und Protokollversionen angeben.
   (DDSI-RTPS 2.5).