Astute DDS est le middleware de distribution de données au cœur de la solution complète DEF-STAN 23-009 d'Astute Systems pour l'architecture générique des véhicules (GVA). Des capteurs aux écrans, une plateforme unifiée connecte tous les sous-systèmes de votre véhicule militaire.

Le problème des architectures traditionnelles

Les systèmes embarqués existants utilisent des connexions point à point. Lorsque vous ajoutez un nouveau sous-système, vous devez modifier tous les systèmes avec lesquels il communique. Cela entraîne :

• ❌ Intégration coûteuse — Chaque nouveau composant nécessite un développement personnalisé
• ❌ Systèmes fragiles — Une seule panne peut se propager à l'ensemble du réseau
• ❌ Dépendance vis-à-vis du fournisseur — Les protocoles propriétaires vous enferment auprès d'un seul fournisseur.
• ❌ Mises à jour lentes — Modifier un seul sous-système implique de tout tester à nouveau

La solution de publication/abonnement

Avec l'architecture de publication/abonnement DDS, les sous-systèmes publient simplement des données sur des sujets nommés. Tout système ayant besoin de ces données s'abonne au sujet. Aucune connexion point à point. Aucun code d'intégration personnalisé.

Avantages commerciaux	Comment Pub/Sub livre
💰 Réduction des coûts d'intégration	Ajouter de nouveaux sous-systèmes sans modifier les sous-systèmes existants
🔧 Maintenance simplifiée	Remplacez ou mettez à niveau les composants indépendamment
🛡️ Une plus grande résilience	Les systèmes continuent de fonctionner même lorsque d'autres tombent en panne.
🏭 Liberté multi-fournisseurs	Mélanger des équipements de différents fournisseurs sur un seul bus de données
⏱️ Délai de mise sur le marché plus court	Les interfaces standardisées impliquent moins de développement personnalisé.

Source unique pour l'ensemble de la pile GVA

Astute Systems est le seul fournisseur à proposer une suite logicielle complète et intégrée pour les véhicules militaires conformes aux normes GVA :

Composant	Ce que ça fait
bohémien	Visualiser et valider les modèles SysML, générer des définitions d'interface
LDMX	Éditeur et validateur de modèles de données foncières de pointe pour LDM v10.0.0
OutilX	Outils automatisés de génération de code, d'intégration et de déploiement
DDS astucieux	Connectez tous les sous-systèmes avec une distribution de données sécurisée en temps réel
Modèle de données foncières v10.0.0	Types de données préconfigurés conformes à la norme GVA pour tous les domaines de véhicules
Astuce HMI	Logiciel d'affichage pour l'équipage conforme aux exigences DEF-STAN 23-009

Avantages de la pile complète

Avantage	Impact
🎯 Responsable unique	Un seul contrat, une seule équipe de support, un seul partenaire d'intégration
📋 Conformité avérée	Prévalidé selon les exigences DEF-STAN 23-009
🔄 Mises à jour transparentes	Mettez à niveau n'importe quel composant sans en endommager les autres.
💰 Coûts prévisibles	Pas de frais d'intégration surprises ni de pièges liés aux licences.
⏱️ Livraison plus rapide	Commencez par des logiciels fonctionnels, pas par des structures vides.

Considérations relatives à l'approvisionnement

Facteur	DDS astucieux	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	DDS rapide
Modèle de licence	options flexibles	Publicité par siège	Eclipse EPL 2.0	LGPL	Apache 2.0
Coût de la licence	Compétitif	$$$ par déploiement	Gratuit	Gratuit	Gratuit
Modèle de soutien	contrat avec un fournisseur australien	Entreprise mondiale	Fondation Eclipse	OCI commercial	Publicité eProsima
Soutien basé en Australie	✅ Oui	❌ Basé aux États-Unis	❌ Non	❌ Basé aux États-Unis	❌ Basé en Espagne
Pré-intégration de la GVA	✅ Intégré	❌ Travaux sur mesure	❌ Bricolage	❌ Bricolage	❌ Bricolage
Pile complète disponible	✅ Source unique : IHM + LDM + DDS + Outils	❌ Intergiciel uniquement	❌ Intergiciel uniquement	❌ Intergiciel uniquement	❌ Intergiciel uniquement
Outils SysML	✅ Bohème + LDMX + ToolX	❌ Aucun	❌ Aucun	❌ Aucun	❌ Aucun
Contrôle des exportations	juridiction australienne	Considérations relatives à la réglementation américaine sur les titres afférents (ITAR)	UE	NOUS	UE

Comparaison des caractéristiques techniques

Fonctionnalité	DDS astucieux	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	DDS rapide
DDSI-RTPS 2.5	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet
Sécurité DDS 1.1	✅ Complet	✅ Complet	⚠️ Partiel	✅ Complet	✅ Complet
X-Type 1.3	✅ Complet	✅ Complet	⚠️ Partiel	⚠️ Partiel	⚠️ Partiel
API de données dynamiques	✅ Complet	✅ Complet	❌ Aucun	⚠️ Basique	⚠️ Basique
Service de recherche de type	✅ Complet	✅ Complet	❌ Aucun	❌ Aucun	⚠️ Partiel
Filtrage du contenu	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet
Transport de mémoire partagée	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet	❌ Aucun	✅ Complet
Transport TCP	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet	✅ Complet
Copie zéro	✅ Pris en charge	✅ Pris en charge	✅ Pris en charge	❌ Aucun	✅ Pris en charge

Conformité aux normes

Standard	DDS astucieux	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	DDS rapide
Oh mon Dieu, DDS 1.4	✅	✅	✅	✅	✅
Oh mon Dieu, DDSI-RTPS 2.5	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDS-XTypes 1.3	✅	✅	⚠️	⚠️	⚠️
OMG DDS Security 1.1	✅	✅	⚠️	✅	✅
OMG IDL 4.2	✅	✅	✅	✅	✅
DEF-STAN 23-009 (GVA)	✅	❌	❌	❌	❌
Modèle de données foncières v10.0.0	✅	❌	❌	❌	❌

Assistance linguistique et de plateforme

Capacité	DDS astucieux	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	DDS rapide
C++	C++20	C++11	Emballage C99	C++11	C++11
C	Via C++	✅ Natif	✅ Natif	❌	✅ Natif
Python	✅	✅	✅	✅	✅
Rouiller	✅	❌	✅	❌	❌
Linux	✅	✅	✅	✅	✅
Windows	✅	✅	✅	✅	✅
VxWorks	Feuille de route	✅	⚠️	✅	⚠️
Systèmes d'exploitation embarqués/temps réel	✅ Conçu pour	✅ Variante micro	⚠️	⚠️	⚠️
Liaison statique	✅ Bibliothèque unique	⚠️	⚠️ Bibliothèques partagées	⚠️ Bibliothèques partagées	⚠️ Bibliothèques partagées

Pourquoi Astute DDS gagne

vs RTI Connext	contre CycloneDDS	contre OpenDDS	contre Fast DDS
options de licence flexibles	Assistance complète pour les modèles X-Type	API de données dynamiques complète	soutien basé en Australie
Fournisseur australien, aucune préoccupation liée à l'ITAR	Sécurité intégrée	Service de recherche de type	Conformité totale à la GVA
Pile GVA complète à source unique	LDMX + ToolX, le meilleur de sa catégorie	LDMX + ToolX, le meilleur de sa catégorie	Déploiement simplifié
LDM v10.0.0 inclus	soutien commercial	juridiction australienne	X-Types complets

« Nous avons réduit de 40 % le délai d'intégration de notre GVA grâce à la suite Astute. Le fait qu'un seul fournisseur soit responsable du middleware, de l'IHM et du modèle de données a éliminé les accusations mutuelles qui ont entaché les programmes précédents. »

— Responsable de programme, UK Defence Prime

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Interopérabilité garantie

Astute DDS est entièrement interopérable avec toutes les principales implémentations DDS. Votre véhicule peut communiquer de manière transparente avec :

Aucune dépendance vis-à-vis d'un fournisseur. Si un système partenaire utilise une implémentation DDS différente, Astute DDS se connectera sans modification.

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Conformité aux normes de défense

Conçu pour répondre aux exigences militaires

Standard	Statut
DEF-STAN 23-009	✅ Conformité totale à la GVA
Modèle de données foncières v10.0.0	✅ Types de domaines complets
STANAG de l'OTAN	✅ Prêt pour l'interopérabilité
Cyber Essentials	✅ Certifié en matière de sécurité

Une sécurité digne de confiance

• 🔐 Communications chiffrées — Toutes les données sont protégées pendant leur transmission
• 🎫 Authentification par certificat — Seuls les systèmes autorisés se connectent
• 📋 Politiques de contrôle d'accès — Définissez qui peut publier ou s'abonner à chaque sujet
• 📝 Journalisation complète des audits — Piste d'audit complète pour les examens de sécurité

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Éprouvé en production

Déployé dans le cadre de plusieurs programmes

Astute DDS bénéficie de la confiance des principaux acteurs du secteur de la défense en Australie, au Royaume-Uni et dans les pays alliés :

Domaine	Applications
🎖️ Véhicules blindés	Affichages pour l'équipage, fusion de capteurs, intégration des armes
🤖 Robotique et systèmes autonomes	Véhicules terrestres sans pilote, plateformes robotiques, navigation autonome
🛡️ Lutte contre les drones (CUAS)	Systèmes de détection, de suivi et de neutralisation des drones
✈️ Stations de contrôle au sol	Commande et contrôle des drones, flux de données des capteurs
🚢 Systèmes navals	Affichages sur la passerelle, contrôle des avaries, navigation
🏭 Formation et simulation	Environnements synthétiques, analyse après action, débriefing

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Les questions les plus fréquemment posées par les développeurs lors de l'adoption d'Astute DDS...

1. Qu'est-ce qu'Astute DDS ?

Astute DDS est une implémentation C++20 du service de distribution de données OMG.
(DDS) API DCPS, protocole de câblage DDSI-RTPS 2.5, système de types DDS-XTypes 1.3,
Il inclut les plugins DDS-Security 1.1/1.2 et IDL 4.2. Il est fourni sous forme de fichier statique.
la bibliothèque libastutedds.a (ainsi que les liaisons C, Python et Rust) est fournie avec
l'interface graphique de diagnostic astutedds-inspect et une démo interopérable de formes.

2. Comment publier un sujet et s'y abonner ?

Créez un DomainParticipant , un Topic , puis un DataWriter (côté éditeur).
ou DataReader (côté abonné) :

 using namespace astutedds::dcps;

auto dpf = DomainParticipantFactory::get_instance();
auto dp  = dpf->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto topic = dp->create_topic("Hello", "HelloMsg", TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

// Publisher
auto pub    = dp->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto writer = pub->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
writer->write(sample, HANDLE_NIL);

// Subscriber
auto sub    = dp->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto reader = sub->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Voir la section « Premiers pas » › Première application .

3. Quelle est la différence entre read() et take() ?

• read() renvoie des échantillons mais **les laisse dans le cache du lecteur**, afin que les appels ultérieurs (ou d'autres lecteurs du même abonné) puissent les relire.
• take() renvoie des échantillons et les **supprime** du cache.

Utilisez read() lorsque le sujet représente un état partagé que vous souhaitez inspecter.
de manière répétée ; utilisez take() lorsque le sujet représente des événements que vous souhaitez
À consommer une seule fois.

4. Pourquoi les abonnés qui s'inscrivent tardivement ne reçoivent-ils pas d'échantillons plus tôt ?

Par défaut, DURABILITY est VOLATILE , donc les échantillons écrits avant un abonné
Les échantillons correspondants ne sont pas livrés. Pour livrer des échantillons historiques aux nouveaux arrivants,
Configurer l'écrivain et les lecteurs correspondants avec TRANSIENT_LOCAL
durabilité (qui nécessite également une fiabilité RELIABLE ) :

 DataWriterQos qos;
writer->get_qos(qos);
qos.durability().kind   = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
qos.reliability().kind  = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
writer->set_qos(qos);

Pour assurer la persistance des modifications lors des redémarrages du processus d'écriture, utilisez la méthode suivante :
Service de persistance ou service TRANSIENT / PERSISTENT
types de durabilité.

5. À quoi sert la QoS RELIABILITY ?

• BEST_EFFORT (paramètre par défaut pour de nombreux sujets intégrés) : les échantillons perdus sur le réseau ne sont pas retransmis. Surcharge minimale.
• RELIABLE : le système d'écriture suit les accusés de réception ( ACKNACK / signal de présence) de chaque lecteur correspondant et retransmet les numéros de séquence manqués jusqu'à ce que
  Le lecteur rattrape son retard ou l'histoire est complète.

La fiabilité est par auteur/par lecteur et la compatibilité est indispensable : un BEST_EFFORT
Un lecteur peut correspondre à un écrivain RELIABLE , mais pas l'inverse.

6. À quoi sert le QoS DURABILITY ?

DURABILITY détermine si les échantillons sont conservés pour être livrés aux lecteurs.

qui se joignent après que l'échantillon a été écrit :

Gentil	Disponible pour les nouveaux arrivants ?
VOLATILE	Non
TRANSIENT_LOCAL	Oui, tant que l'écrivain est vivant.
TRANSIENT	Oui, tout au long de la vie de l'auteur (via le service de persistance).
PERSISTENT	Oui, lors des redémarrages de processus (sur disque)

7. Quelle est la différence entre HISTORY et DURABILITY ?

HISTORY ( KEEP_LAST(depth) ou KEEP_ALL ) contrôle le nombre d'échantillons conservés.

Le cache d'écriture/lecture est conservé à tout instant. DURABILITY détermine si le
L'auteur propose des échantillons aux lecteurs qui correspondent plus tard. Ils travaillent ensemble, mais
résoudre différents problèmes : KEEP_ALL seul ne rend pas les échantillons disponibles
aux nouveaux arrivants.

8. Comment spécifier un ID de domaine ?

Transmettez l'identifiant du domaine comme premier argument à create_participant :

 auto dp = DomainParticipantFactory::get_instance()
              ->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Les participants situés sur des domaines différents ne communiquent pas. Le port DDSI-RTPS
La formule 7400 + 250 * domain_id détermine les ports UDP de base utilisés pour
découverte.

9. Pourquoi mon éditeur et mon abonné ne se découvrent-ils pas mutuellement ?

Causes fréquentes :

1. Identifiants de domaine différents — les deux participants doivent utiliser le même identifiant.
2. Multicast bloqué — SPDP utilise le multicast UDP sur 239.255.0.1 par
   Par défaut, vérifiez le pare-feu hôte et activez/désactivez l'écoute IGMP.
3. Interface réseau incorrecte — sur les hôtes multihébergés, définissez ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= ou configurez-le dans le profil JSON/XML de découverte (voir Configuration de la découverte JSON ).
4. QoS incompatible — voir question 15.
5. Transports différents — vérifiez que les deux pairs utilisent UDPv4 (ou UDPv6).
   TCP, SHM).

Activez la journalisation des traces avec ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace et inspectez un paquet
capture avec astutedds-inspect .

10. Quelles fonctionnalités IDL sont prises en charge ?

Le compilateur astutedds-idl intégré implémente OMG IDL 4.2, notamment :

• Types primitifs ( boolean , octet , types entiers int8 – uint64 , float / double / long double , char / wchar , string / wstring ).
• Structures, unions, énumérations, masques de bits, typedefs.
• Séquences, tableaux et cartes bornés et non bornés.
• @key , @id , @optional , @default , @range , @min , @max , @unit , @extensibility(FINAL|APPENDABLE|MUTABLE) , @nested .
• Constantes et espaces de noms module .

Le code C++ généré utilise par défaut XCDR2 avec XCDR1 optionnel pour l'interopérabilité.

11. Comment filtrer les exemples que j'ai publiés moi-même ?

Deux options :

1. Ignorer au niveau du participant : appelez dp->ignore_publication(handle)
   en passant l' InstanceHandle_t de l'écrivain local.
2. Filtrer dans le rappel du lecteur en utilisant SampleInfo::publication_handle
   et en le comparant à la get_instance_handle() de votre rédacteur.

Un sujet filtré par contenu peut également exclure un champ clé auto-publié.

12. Quels caractères sont autorisés dans les noms de sujets ?

Les noms de sujets peuvent contenir des caractères alphanumériques ASCII, _ et / comme un
Séparateur hiérarchique. Longueur limitée à 256 caractères. Évitez les caractères en début de chaîne.
chiffres et préfixes intégrés DDS réservés ( DCPS , dds ). Les noms de type suivent
La même règle.

13. Comment puis-je détecter lorsqu'un rédacteur ou un lecteur distant s'absente ?

Installez un DataReaderListener et implémentez on_subscription_matched /

on_liveliness_changed , ou poll reader->get_subscription_matched_status() . Le current_count_change

Ce champ est négatif lorsqu'un pair ne correspond pas.

La vivacité est régie par le QoS LIVELINESS — ensemble

kind = AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS avec une lease_duration pour détecter

Des pairs silencieux dans un laps de temps limité.

14. Comment suis-je notifié lorsque de nouvelles données arrivent ?

Attachez un écouteur avec le masque DATA_AVAILABLE_STATUS :

 class MyListener : public DataReaderListener {
    void on_data_available(DataReader* reader) override {
        // call reader->take(...) here
    }
};
reader->set_listener(&listener, DATA_AVAILABLE_STATUS);

L'événement on_data_available se déclenche à la fois pour les nouveaux échantillons et pour le cycle de vie des instances.

modifications ; inspectez toujours SampleInfo::valid_data avant de déréférencer le
Exemple de charge utile.

15. Que signifie « QoS incompatible » ?

Un auteur et un lecteur ne s'accordent que lorsque chaque requête/offre de qualité de service est conforme.
compatible:

Politique	Demandé ≤ Offert
RELIABILITY	lecteur BEST_EFFORT ≤ écrivain RELIABLE
DURABILITY	Type de lecteur ≤ type d'écrivain (dans l'ordre des spécifications)
DEADLINE	period de lecture ≥ period d'écriture
LATENCY_BUDGET	duration de lecture ≥ duration d'écriture
OWNERSHIP	doivent être égales ( SHARED ou EXCLUSIVE )
PARTITION	Au moins un nom de partition doit se chevaucher.

Écouter les événements on_offered_incompatible_qos / on_requested_incompatible_qos
pour trouver l'identifiant exact de la politique lors de l'exécution.

16. Comment envoyer des échantillons plus volumineux qu'un datagramme UDP ?

Astute DDS fragmente automatiquement les échantillons plus grands que la taille configurée

fragment_size (1344 octets par défaut pour IPv4) et les réassemble sur le

Lecteur utilisant les sous-messages DATA_FRAG de DDSI-RTPS. Protocole de fiabilité
récupère les fragments manquants sans renvoyer l'échantillon entier.

Pour les échantillons très volumineux (≥ 1 Mo), augmentez la taille des tampons de socket du système d'exploitation :

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608
sudo sysctl -w net.core.wmem_max=8388608

et envisagez de passer au transport à mémoire partagée pour les lecteurs locaux.

17. Comment configurer l'interface réseau utilisée ?

Trois options, par ordre de priorité :

1. Variable d'environnement : ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE=eth0 .
2. Configuration de la découverte JSON — voir Configuration de la découverte JSON .
3. Profil QoS XML — voir Profils QoS DDS-XML .

Si aucune interface n'est définie, Astute DDS sélectionne la première interface non-boucle avec une
Adresse compatible avec la multidiffusion.

18. Puis-je utiliser Astute DDS sur un réseau sans multidiffusion ?

Oui. Deux alternatives :

• Liste des pairs SPDP unicast : fournissez une liste de paires hôte/port homologues dans le
  Configuration de découverte ; Astute DDS diffuse des annonces SPDP unicast à chaque pair.
• Transport TCP : basculer le participant vers le transport TCP RTPS pour
  environnements qui bloquent complètement le protocole UDP. Voir
  Routeur de domaine DDS pour la traversée de réseaux isolés.

19. Comment optimiser pour obtenir une faible latence ?

• Utilisez la fiabilité RELIABLE avec l'historique KEEP_LAST(1) aux deux extrémités.
  Les retransmissions sont minimales.
• Activer le transport de mémoire partagée pour les participants situés au même endroit.
• Associez les threads Astute DDS à une affinité CPU et utilisez la planification en temps réel.
  ( SCHED_FIFO ) sur les processus de publication et d'abonnement.
• Désactiver Nagle en utilisant UDP (par défaut).
• Augmentez les tampons de socket (voir question 16) pour absorber les pics.
• Définissez LATENCY_BUDGET = 0 pour désactiver tout délai de traitement par lots.

20. Pourquoi observe-t-on des pics de latence lors de la publication de grands échantillons ?

Lorsque les échantillons dépassent la taille par défaut du tampon de socket du système d'exploitation (souvent 208 Ko sous Linux),
Le noyau abandonne des paquets et le protocole fiable doit les retransmettre, ce qui provoque
pics. Augmenter net.core.rmem_max / net.core.wmem_max à au moins la valeur
La taille de l'échantillon résout ce problème. Envisagez une fragmentation avec fragment_size plus petite.
sur les réseaux à pertes.

21. Comment puis-je relier deux domaines DDS ?

Utilisez le routeur de domaine Astute DDS — un service qui connecte deux domaines ou plus.
domaines et transfert des sujets configurés entre eux, avec option
Filtrage des clés/du contenu et traduction QoS. Voir
Routeur de domaine DDS .

22. Quelles liaisons linguistiques sont disponibles ?

Langue	Statut	Notes
C++20	Écurie	API principale — libastutedds.a
C	Écurie	API C plate pour FFI, voir include/astutedds/c/astutedds.h
Python	Écurie	Liaisons pybind11, CPython 3.10 – 3.13
Rouiller	Bêta	crate astutedds (enveloppe sécurisée pour l'API C)

23. Quelles plateformes et versions de systèmes d'exploitation sont prises en charge ?

Plate-forme	Versions testées
Linux	Ubuntu 22.04 / 24.04, RHEL 9 / 10, AlmaLinux 9 / 10, Debian 12
Windows	Windows 10, Windows 11, Windows Server 2022

Les roues Python pour Linux sont étiquetées manylinux_2_28 (glibc ≥ 2.28) et s'exécutent
sur toute distribution compatible.

24. Comment activer la sécurité DDS ?

1. Fournir les artefacts d'identité (X.509) et d'autorisation (XML signé).
2. Configurez la qualité de service (QoS) des participants avec l'authentification, le contrôle d'accès et
   Propriétés du plugin crypto (certificat d'autorité de certification, certificat/clé d'identité, fichier d'autorisations,
   fichier de gouvernance).
3. Lien avec Astute DDS construit avec -DASTUTEDDS_ENABLE_SECURITY=ON .

Consultez la section Sécurité de DDS pour obtenir des instructions complètes et un
Modèle de gouvernance/autorisations.

25. Comment puis-je conserver les données après un redémarrage ?

Exécutez le service de persistance en parallèle de votre domaine. Il s'abonne à
sujets TRANSIENT / PERSISTENT configurés, stockent les échantillons localement
base de données (SQLite par défaut), et les republie dans la base de données à jonction tardive
abonnés — y compris ceux qui s'abonnent après le départ de l'auteur original.
Voir Service de persistance .

26. Comment enregistrer et rejouer le trafic ?

Utilisez l'outil astutedds-record intégré pour capturer un domaine dans un

Le fichier .astdb et astutedds-replay permettent de le republier avec des paramètres ajustables.

Mise à l'échelle temporelle. L'enregistrement prend en compte le type de fichier et utilise le format XCDR2 en interne. Voir
Enregistrement et relecture .

27. Comment faire évoluer un type de données sans perturber les abonnés ?

Annotez le type IDL avec @extensibility(MUTABLE) (ou APPENDABLE ) et
Chaque membre est identifié par @id(N) . Les flux mutables XCDR2 permettent :

• Ajout de nouveaux membres à chaque extrémité.
• Suppression des membres optionnels.
• Réorganisation des membres.

Les membres incompatibles sont ignorés via les règles d'assignabilité des types X.

@extensibility(FINAL) verrouille la mise en page et doit être utilisé lorsque le binaire

La compatibilité avec les anciens lecteurs XCDR1 est importante.

28. Comment utiliser les sujets filtrés par contenu ?

Créez un ContentFilteredTopic à partir d'un sujet classique avec un filtre de type SQL.
expression et lier un DataReader à celle-ci :

 std::vector params{"42"};
auto cft = dp->create_contentfilteredtopic(
    "HighSeverity", topic, "severity > %0", params);
auto reader = sub->create_datareader(cft, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Le filtre est évalué côté écriture lorsque cela est possible afin d'économiser de la bande passante.

29. Comment configurer la QoS à partir d'un fichier XML ?

Utilisez XmlQosLoader pour lire un profil DDS-XML et l'appliquer lors de la création
entités :

 XmlQosLoader loader;
loader.load_file("qos_profiles.xml");
auto qos = loader.get_datawriter_qos("MyLib", "ReliableProfile");
auto writer = pub->create_datawriter(topic, qos, nullptr, 0);

Consultez les profils QoS DDS-XML pour le schéma et les exemples fonctionnels.
exemples.

30. Comment puis-je déboguer les problèmes d'interopérabilité ou de découverte ?

1. Exécutez astutedds-inspect sur le domaine pour afficher les éléments découverts
   participants, points de terminaison et statut de correspondance en temps réel.
2. Capturez le trafic avec tcpdump -i any -w dds.pcap 'udp port 7400 or portrange 7400-7500' et ouvrez-le dans Wireshark, l'analyseur RTPS.
   décode les données SPDP, SEDP et utilisateur.
3. Activer les journaux de trace : ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace ASTUTEDDS_LOG_FILE=/tmp/astutedds.log .
4. Vérifiez les identifiants et les ports des entités :
   • Écrivain/lecteur SPDP : 00:01:00:c2 / 00:01:00:c7
   • Publication SEDP : 00:00:03:c2 / 00:00:03:c7
   • Abonnement SEDP : 00:00:04:c2 / 00:00:04:c7
   • Port de base : 7400 + 250 × domain_id .
5. Vérifiez que les deux pairs annoncent des identifiants de fournisseur et une version de protocole compatibles.
   (DDSI-RTPS 2.5).