„Astute DDS“ yra duomenų paskirstymo tarpinė programinė įranga, esanti „Astute Systems“ visapusiško DEF-STAN 23-009 bendrosios transporto priemonės architektūros (GVA) sprendimo pagrindas. Nuo jutiklių iki ekranų – viena vieninga platforma jungia visas jūsų karinės transporto priemonės posistemes.

Tradicinės architektūros problema

Senesnėse transporto priemonių sistemose naudojami tiesioginiai ryšiai. Pridėjus naują posistemę, reikia modifikuoti kiekvieną sistemą, su kuria ji bendrauja. Tai sukuria:

• ❌ Brangi integracija – kiekvienam naujam komponentui reikalingas individualus programavimas
• ❌ Trapios sistemos – vienas gedimas gali kaskadomis išplisti visame tinkle
• ❌ Pririšimas prie tiekėjo – patentuoti protokolai įkalina jus tik su vienu tiekėju
• ❌ Lėti atnaujinimai – vienos posistemės pakeitimas reiškia visko pakartotinį testavimą

Publikavimo / prenumeratos sprendimas

Naudojant DDS publikavimo / prenumeratos architektūrą, posistemės tiesiog publikuoja duomenis į nurodytas temas. Bet kuri sistema, kuriai reikia šių duomenų, užsiprenumeruoja temą. Jokių tiesioginių jungčių. Jokių pasirinktinio integravimo kodo.

Verslo nauda	Kaip pateikia „Pub/Sub“
💰 Mažesnės integracijos išlaidos	Pridėti naujų posistemių nemodifikuojant esamų
🔧 Lengvesnė priežiūra	Pakeiskite arba atnaujinkite komponentus savarankiškai
🛡️ Didesnis atsparumas	Sistemos toliau veikia net ir tada, kai kitos sugenda
🏭 Kelių tiekėjų laisvė	Sujunkite skirtingų tiekėjų įrangą vienoje duomenų magistralėje
⏱️ Greitesnis pateikimas į rinką	Standartinės sąsajos reiškia mažiau individualių programų kūrimo

Vienas šaltinis visam GVA rinkiniui

„Astute Systems“ yra vienintelis tiekėjas, teikiantis visą, integruotą programinės įrangos paketą GVA reikalavimus atitinkančioms karinėms transporto priemonėms:

Komponentas	Ką tai daro
Bohemiškas	Peržiūrėkite ir patvirtinkite „SysML“ modelius, generuokite sąsajų apibrėžimus
LDMX	Geriausias savo klasėje žemės duomenų modelio redaktorius ir validatorius, skirtas LDM v10.0.0
ToolX	Automatinis kodo generavimas, integravimas į versijas ir diegimo įrankiai
Įžvalgus DDS	Sujunkite visas posistemes su saugiu duomenų paskirstymu realiuoju laiku
Žemės duomenų modelis v10.0.0	Iš anksto sukurti GVA suderinami duomenų tipai visoms transporto priemonių sritims
Įžvalgus HMI	Įgulos ekrano programinė įranga, atitinkanti DEF-STAN 23-009 reikalavimus

„Full Stack“ privalumai

Nauda	Poveikis
🎯 Vienas atsakomybės taškas	Viena sutartis, viena palaikymo komanda, vienas integracijos partneris
📋 Įrodytas atitikimas	Iš anksto patvirtinta pagal DEF-STAN 23-009 reikalavimus
🔄 Sklandūs atnaujinimai	Atnaujinkite bet kurį komponentą nesugadindami kitų
💰 Numatomos išlaidos	Jokių netikėtų integracijos mokesčių ar licencijavimo nesklandumų
⏱️ Greitesnis pristatymas	Pradėkite nuo veikiančios programinės įrangos, o ne nuo tuščių sistemų

Pirkimo aspektai

faktorius	Įžvalgus DDS	RTI Connect	CiklonasDDS	Atviras DDS	Greitas DDS
Licencijos modelis	Lankstūs variantai	Reklaminis skelbimas vienai vietai	Eclipse EPL 2.0	LGPL	Apache 2.0
Licencijos kaina	Konkurencingas	$$$ už dislokavimą	Nemokama	Nemokama	Nemokama
Palaikymo modelis	Australijos tiekėjo sutartis	Pasaulinė įmonė	Eclipse fondas	OCI reklama	eProsima reklama
Australijoje teikiama pagalba	✅ Taip	❌ Įsikūręs JAV	❌ Ne	❌ Įsikūręs JAV	❌ Įsikūrusi Ispanijoje
GVA išankstinė integracija	✅ Įmontuotas	❌ Individualūs darbai	❌ „Pasidaryk pats“	❌ „Pasidaryk pats“	❌ „Pasidaryk pats“
Pilnas paketas prieinamas	✅ Vienas šaltinis: HMI + LDM + DDS + įrankiai	❌ Tik tarpinė programinė įranga	❌ Tik tarpinė programinė įranga	❌ Tik tarpinė programinė įranga	❌ Tik tarpinė programinė įranga
SysML įrankiai	✅ Bohemiškas + LDMX + ToolX	❌ Nėra	❌ Nėra	❌ Nėra	❌ Nėra
Eksporto kontrolė	Australijos jurisdikcija	JAV ITAR aspektai	ES	JAV	ES

Techninių savybių palyginimas

Funkcija	Įžvalgus DDS	RTI Connect	CiklonasDDS	Atviras DDS	Greitas DDS
DDSI-RTPS 2.5	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta
DDS saugumas 1.1	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	⚠️ Dalinis	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta
X-Types 1.3	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	⚠️ Dalinis	⚠️ Dalinis	⚠️ Dalinis
Dinaminių duomenų API	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	❌ Nėra	⚠️ Pagrindinis	⚠️ Pagrindinis
„TypeLookup“ paslauga	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	❌ Nėra	❌ Nėra	⚠️ Dalinis
Turinio filtravimas	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta
Bendros atminties perdavimas	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	❌ Nėra	✅ Užbaigta
TCP perdavimas	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta	✅ Užbaigta
Nulinis kopijavimas	✅ Palaikoma	✅ Palaikoma	✅ Palaikoma	❌ Nėra	✅ Palaikoma

Standartų laikymasis

Standartinis	Įžvalgus DDS	RTI Connect	CiklonasDDS	Atviras DDS	Greitas DDS
O Dieve, DDS 1.4	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDSI-RTPS 2.5	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDS-XTypes 1.3	✅	✅	⚠️	⚠️	⚠️
OMG DDS saugumas 1.1	✅	✅	⚠️	✅	✅
OMG IDL 4.2	✅	✅	✅	✅	✅
DEF-STAN 23-009 (GVA)	✅	❌	❌	❌	❌
Žemės duomenų modelis v10.0.0	✅	❌	❌	❌	❌

Kalbos ir platformos palaikymas

Galimybė	Įžvalgus DDS	RTI Connect	CiklonasDDS	Atviras DDS	Greitas DDS
C++	C++20	C++11	C99 apvalkalas	C++11	C++11
C	Per C++	✅ Gimtoji	✅ Gimtoji	❌	✅ Gimtoji
Python	✅	✅	✅	✅	✅
Rūdys	✅	❌	✅	❌	❌
Linux	✅	✅	✅	✅	✅
Langai	✅	✅	✅	✅	✅
VxWorks	Veiksmų planas	✅	⚠️	✅	⚠️
Įterptieji / RTOS	✅ Sukurta	✅ Mikro variantas	⚠️	⚠️	⚠️
Statinis susiejimas	✅ Viena biblioteka	⚠️	⚠️ Bendros bibliotekos	⚠️ Bendros bibliotekos	⚠️ Bendros bibliotekos

Kodėl „Astute DDS“ laimi

palyginti su RTI Connext	prieš CycloneDDS	palyginti su OpenDDS	palyginti su greituoju DDS
Lanksčios licencijavimo galimybės	Visiškas X-Types palaikymas	Pilnas dinaminių duomenų API	Australijoje įsikūrusi palaikymo tarnyba
Australijos tiekėjas, nėra jokių problemų dėl ITAR	Integruotas saugumas	„TypeLookup“ paslauga	Visiškas atitikimas GVA
Vieno šaltinio pilnas GVA paketas	Geriausias savo klasėje LDMX + ToolX	Geriausias savo klasėje LDMX + ToolX	Paprastesnis diegimas
Įtraukta LDM 10.0.0 versija	Komercinė parama	Australijos jurisdikcija	Užpildykite X tipus

„Naudodami „Astute“ paketą, sutrumpinome GVA integracijos laiką 40 %. Turėdami vieną tiekėją, atsakingą už tarpinę programinę įrangą, HMI ir duomenų modelį, išvengėme kaltinimų, kurie kamavo ankstesnes programas.“

— Programos vadovas, JK gynybos ministras

---

Garantuotas sąveikumas

„Astute DDS“ yra visiškai suderinama su visomis pagrindinėmis DDS sistemomis. Jūsų transporto priemonė gali sklandžiai bendrauti su:

Nėra priklausomybės nuo tiekėjo. Jei partnerio sistema naudoja kitokią DDS diegimo sistemą, „Astute DDS“ prisijungs be pakeitimų.

---

Gynybos standartų laikymasis

Sukurta kariniams poreikiams

Standartinis	Būsena
DEF-STAN 23-009	✅ Visiškas atitikimas GVA reikalavimams
Žemės duomenų modelis v10.0.0	✅ Pilni domenų tipai
NATO STANAG	✅ Parengtas sąveikai
Kibernetinio saugumo pagrindai	✅ Sertifikuotas saugumas

Saugumas, kuriuo galite pasitikėti

• 🔐 Užšifruotas ryšys – visi duomenys perdavimo metu yra apsaugoti
• 🎫 Sertifikatais pagrįstas autentifikavimas – prisijungia tik įgaliotos sistemos
• 📋 Prieigos kontrolės politikos – apibrėžkite, kas gali publikuoti arba užsiprenumeruoti kiekvieną temą
• 📝 Išsamus audito žurnalavimas — išsamus saugumo peržiūrų įrašas

---

Patikrinta gamyboje

Įdiegta keliose programose

„Astute DDS“ pasitiki gynybos ministrai visoje Australijoje, JK ir sąjungininkų šalyse:

Domenas	Paraiškos
🎖️ Šarvuočiai	Įgulos ekranai, jutiklių suliejimas, ginklų integravimas
🤖 Robotika ir autonominės sistemos	Bepiločiai antžeminiai automobiliai, robotinės platformos, autonominė navigacija
🛡️ Priešinė bepiločių orlaivių sistema (CUAS)	Dronų aptikimo, sekimo ir išmušimo sistemos
✈️ Antžeminės valdymo stotys	UAV valdymas ir valdymas, jutiklių tiekimas
🚢 Karinio jūrų laivyno sistemos	Tilto ekranai, pažeidimų kontrolė, navigacija
🏭 Mokymai ir modeliavimas	Sintetinės aplinkos, veiksmų pobūdis, aptarimas

---

🎬 Užsisakykite demonstracinę versiją

Pamatykite „Astute DDS“ ir visą GVA paketą veikiant. Sužinokite daugiau apie mūsų paketą arba užsisakykite demonstraciją dabar.

Dažniausiai kūrėjams užduodami klausimai, kai jie diegia „Astute DDS“.

1. Kas yra „Astute“ DDS?

„Astute DDS“ yra „OMG Data Distribution Service“ C++20 įgyvendinimas
(DDS) DCPS API, DDSI-RTPS 2.5 laidų protokolas, DDS-XTypes 1.3 tipų sistema,
DDS-Security 1.1/1.2 papildiniai ir IDL 4.2. Jis pateikiamas kaip statinis
biblioteka libastutedds.a (plius C, Python ir Rust sąsajos) ir pateikiama su
„ astutedds-inspect diagnostikos grafinė sąsaja ir sąveiki „Shapes“ demonstracinė versija.

2. Kaip publikuoti temą ir ją užsiprenumeruoti?

Sukurkite DomainParticipant , „ Topic ir DataWriter (leidėjo pusėje).
arba DataReader (abonento pusėje):

 using namespace astutedds::dcps;

auto dpf = DomainParticipantFactory::get_instance();
auto dp  = dpf->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto topic = dp->create_topic("Hello", "HelloMsg", TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

// Publisher
auto pub    = dp->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto writer = pub->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
writer->write(sample, HANDLE_NIL);

// Subscriber
auto sub    = dp->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto reader = sub->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Žr. Darbo pradžia › Pirmasis prašymas .

3. Kuo skiriasi read() ir take() funkcijos?

• read() grąžina pavyzdžius, bet **palieka juos skaitytuvo talpykloje**, kad vėlesni iškvietimai (arba kiti to paties abonento skaitytojai) galėtų juos dar kartą perskaityti.
• take() grąžina pavyzdžius ir **pašalina juos** iš talpyklos.

Naudokite read() , kai tema atitinka bendrą būseną, kurią norite patikrinti.
pakartotinai; naudokite take() , kai tema atitinka įvykius, kuriuos norite
suvartoti lygiai vieną kartą.

4. Kodėl vėliau prisijungę prenumeratoriai negauna ankstesnių pavyzdžių?

Pagal numatytuosius nustatymus DURABILITY yra VOLATILE , todėl pavyzdžiai, parašyti prieš prenumeratorių
sutampa, nepristatomi. Norint pristatyti istorinius pavyzdžius vėlai prisijungusiems asmenims,
sukonfigūruokite rašytoją ir atitinkamus skaitytojus naudodami TRANSIENT_LOCAL
patvarumas (kuriam taip pat reikalingas RELIABLE patikimumas):

 DataWriterQos qos;
writer->get_qos(qos);
qos.durability().kind   = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
qos.reliability().kind  = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
writer->set_qos(qos);

Kad išliktų po rašymo įrenginio paleidimo iš naujo, naudokite
Nuolatinė tarnyba arba TRANSIENT / PERSISTENT
patvarumo rūšys.

5. Ką daro RELIABILITY QoS?

• BEST_EFFORT (daugelio integruotų temų numatytoji reikšmė): laide prarasti pavyzdžiai nėra pakartotinai perduodami. Mažiausios pridėtinės išlaidos.
• RELIABLE : rašytojas seka patvirtinimus ( ACKNACK / širdies plakimą) iš kiekvieno sutampančio skaitytuvo ir pakartotinai siunčia praleistus sekos numerius, kol
  skaitytojas pasiveja arba istorija pilna.

Patikimumas priklauso nuo rašytojo / skaitytojo ir turi būti suderinamas: BEST_EFFORT
Skaitytojas gali prilygti RELIABLE rašytojui, bet ne atvirkščiai.

6. Ką daro PATVARUMAS DURABILITY )?

DURABILITY kontroliuoja, ar mėginiai saugomi pristatymui skaitytojams.

kurie sujungiami po pavyzdžio parašymo:

Geras	Prieinama vėlyviems prisijungėjams?
VOLATILE	Ne
TRANSIENT_LOCAL	Taip, kol rašytojas gyvas
TRANSIENT	Taip, per visą rašytojo gyvenimą (per „Persistence Service“)
PERSISTENT	Taip, per visą procesų paleidimą iš naujo (diske)

7. Kuo skiriasi HISTORY ir DURABILITY ?

HISTORY ( KEEP_LAST(depth) arba KEEP_ALL ) kontroliuoja, kiek pavyzdžių bus

rašymo/skaitymo talpykla saugoma bet kuriuo metu. DURABILITY kontroliuoja, ar
rašytojas skaitytojams siūlo pavyzdžius, kurie vėliau sutampa. Jie dirba kartu, bet
išspręsti skirtingas problemas: vien KEEP_ALL neužtikrina pavyzdžių prieinamumo
vėlyviems prisijungėjams.

8. Kaip nurodyti domeno ID?

Domeno ID perduokite kaip pirmąjį argumentą funkcijai create_participant “:

 auto dp = DomainParticipantFactory::get_instance()
              ->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Dalyviai, esantys skirtinguose domenuose, nebendrauja. DDSI-RTPS prievadas
formulė 7400 + 250 * domain_id nustato pagrindinius UDP prievadus, naudojamus
atradimas.

9. Kodėl mano leidėjas ir prenumeratorius neranda vienas kito?

Dažnos priežastys:

1. Skirtingi domenų ID – abu dalyviai turi naudoti tą patį ID.
2. Daugiaadresis perdavimas užblokuotas – SPDP naudoja UDP daugiaadresį perdavimą 239.255.0.1 adresu, kurį sukūrė
   Numatytasis. Patikrinkite pagrindinio kompiuterio užkardą ir įjunkite IGMP šnipinėjimą.
3. Neteisinga tinklo sąsaja – daugiapakopiuose pagrindiniuose kompiuteriuose nustatykite ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= arba sukonfigūruokite jį aptikimo JSON / XML profilyje (žr. JSON aptikimo konfigūracija ).
4. Nesuderinama QoS – žr. 15 klausimą.
5. Skirtingi perdavimai – patikrinkite, ar abu mazgai naudoja UDPv4 (arba abu UDPv6,
   TCP, SHM).

Įjunkite sekimo registravimą naudodami ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace ir patikrinkite paketą
užfiksuoti naudojant astutedds-inspect .

10. Kokios IDL funkcijos yra palaikomos?

Komplekte esantis astutedds-idl kompiliatorius įgyvendina OMG IDL 4.2, įskaitant:

• Primityvūs tipai ( boolean , octet , integer tipai int8 – uint64 , float / double / long double , char / wchar , string / wstring ).
• Struktūros, sąjungos, išvardijimai, bitų kaukės, tipų apibrėžimai.
• Ribotos ir neribotos sekos, masyvai, žemėlapiai.
• @key , @id , @optional , @default , @range , @min , @max , @unit , @extensibility(FINAL|APPENDABLE|MUTABLE) , @nested .
• Konstantos ir module vardų erdvės.

Sukurtas C++ pagal numatytuosius nustatymus naudoja XCDR2 su pasirenkamu XCDR1 sąveikai.

11. Kaip filtruoti mano paties publikuotus pavyzdžius?

Du variantai:

1. Ignoruoti dalyvio lygmenyje : iškvieskite dp->ignore_publication(handle)
   perduodant vietinio rašytojo InstanceHandle_t .
2. Filtruoti skaitytojo grįžtamąjį ryšį naudojant SampleInfo::publication_handle
   ir palyginant jį su jūsų rašytojo get_instance_handle() .

Pagal turinį filtruota tema taip pat gali neįtraukti savarankiškai publikuoto rakto lauko.

12. Kokie simboliai leidžiami temų pavadinimuose?

Temų pavadinimuose gali būti ASCII raidiniai ir skaitmeniniai simboliai, _ ir / kaip
hierarchijos skiriamasis ženklas. Ilgis apribotas 256 simboliais. Venkite pradžios
skaitmenys ir rezervuoti DDS integruoti prefiksai ( DCPS , dds ). Po jų pateikiami tipų pavadinimai.
ta pati taisyklė.

13. Kaip sužinoti, kada nuotolinis rašytojas ar skaitytojas išeina?

Įdiekite DataReaderListener ir įgyvendinkite on_subscription_matched /“

on_liveliness_changed “ arba „poll reader->get_subscription_matched_status() . current_count_change

laukas yra neigiamas, kai lygiavertis elementas nesutampa.

Gyvumą lemia LIVELINESS QoS rinkinys

kind = AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS su lease_duration aptikimui

tylūs bendraamžiai per ribotą laiką.

14. Kaip gauti atgalinį skambutį, kai gaunami nauji duomenys?

Pridėkite klausytoją su DATA_AVAILABLE_STATUS kauke:

 class MyListener : public DataReaderListener {
    void on_data_available(DataReader* reader) override {
        // call reader->take(...) here
    }
};
reader->set_listener(&listener, DATA_AVAILABLE_STATUS);

on_data_available užsidega tiek naujiems pavyzdžiams, tiek egzemplioriaus gyvavimo ciklui

pakeitimai; prieš panaikindami nuorodas į SampleInfo::valid_data visada patikrinkite
pavyzdinė naudingoji apkrova.

15. Ką reiškia „Nesuderinama QoS“?

Rašytojas ir skaitytojas sutampa tik tada, kai kiekviena užklausa / siūloma QoS yra
suderinamas:

Politika	Pageidaujama ≤ Siūloma
RELIABILITY	skaitytojas BEST_EFFORT ≤ rašytojas RELIABLE
DURABILITY	skaitytojo tipas ≤ rašytojo tipas (pagal specifikaciją)
DEADLINE	skaitytojo period ≥ rašytojo period
LATENCY_BUDGET	skaitytojo duration ≥ rašytojo duration
OWNERSHIP	turi būti lygūs ( SHARED arba EXCLUSIVE )
PARTITION	bent vieno skaidinio pavadinimas turi sutapti

Klausytis on_offered_incompatible_qos “ / „ on_requested_incompatible_qos “
kad vykdymo metu rastumėte tikslų politikos ID.

16. Kaip siųsti didesnius nei UDP datagramo pavyzdžius?

„Astute DDS“ automatiškai fragmentuoja didesnius nei sukonfigūruotas mėginius

fragment_size (numatytoji reikšmė – 1344 baitai IPv4 atveju) ir juos vėl surenka

skaitytuvas, naudojantis DDSI-RTPS DATA_FRAG subžinutes. Patikimumo protokolas
atkuria trūkstamus fragmentus nepersiunčiant viso mėginio.

Labai dideliems pavyzdžiams (≥ 1 MB) padidinkite OS lizdo buferius:

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608
sudo sysctl -w net.core.wmem_max=8388608

ir apsvarstykite galimybę pereiti prie bendros atminties perdavimo vietiniams skaitytojams.

17. Kaip sukonfigūruoti, kuri tinklo sąsaja naudojama?

Trys variantai, prioriteto tvarka:

1. Aplinkos kintamasis: ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE=eth0 .
2. JSON aptikimo konfigūracija – žr. JSON aptikimo konfigūracija .
3. XML QoS profilis – žr. DDS-XML QoS profiliai .

Jei nenustatyta nieko, „Astute DDS“ parenka pirmąją ne kilpinės jungties sąsają su
daugiaadresį adresą.

18. Ar galiu naudoti „Astute DDS“ tinkle be daugiaadresio perdavimo?

Taip. Dvi alternatyvos:

• Unicast SPDP partnerių sąrašas : pateikite partnerių mazgų / prievadų porų sąrašą
  Aptikimo konfigūracija; „Astute DDS“ siunčia SPDP pranešimus kiekvienam mazgui.
• TCP perdavimas : perjunkite dalyvį į TCP RTPS perdavimą
  aplinkos, kurios visiškai blokuoja UDP. Žr.
  DDS domeno maršrutizatorius izoliuotiems tinklams kirsti.

19. Kaip suderinti mažą delsą?

• Naudokite RELIABLE patikimumą su KEEP_LAST(1) istorija abiejuose galuose, kad
  pakartotinių transliacijų yra minimalios.
• Įgalinti bendros atminties perdavimą toje pačioje vietoje esantiems dalyviams.
• Prisekite „Astute DDS“ gijas su procesoriaus afinitetu ir naudokite realaus laiko planavimą
  ( SCHED_FIFO ) leidėjo ir prenumeratoriaus procesuose.
• Išjunkite „Nagle“ naudodami UDP (numatytasis nustatymas).
• Padidinkite lizdų buferius (žr. 16 klausimą), kad sugertumėte impulsų pliūpsnius.
• Nustatykite LATENCY_BUDGET = 0 , kad išjungtumėte bet kokį paketavimo vėlavimą.

20. Kodėl publikuojant didelius pavyzdžius matau delsos šuolius?

Kai pavyzdžiai viršija numatytąjį OS lizdo buferį (dažnai 208 KB sistemoje „Linux“),
branduolys atmeta paketus, o patikimas protokolas turi juos perduoti iš naujo, todėl
šuoliai. Padidinti net.core.rmem_max / net.core.wmem_max bent iki
imties dydis išsprendžia šią problemą. Apsvarstykite fragmentavimą su mažesniu fragment_size
nuostolingais tinklais.

21. Kaip sujungti du DDS domenus?

Naudokite „Astute DDS“ domeno maršrutizatorių – paslaugą, kuri sujungia du ar daugiau
domenus ir persiunčia sukonfigūruotas temas tarp jų, su pasirinktiniu
Rakto / turinio filtravimas ir QoS vertimas. Žr.
DDS domeno maršrutizatorius .

22. Kokie kalbų susiejimai yra galimi?

Kalba	Būsena	Pastabos
C++20	Stabilus	Pagrindinė API — libastutedds.a
C	Stabilus	Plokščiosios C API sąsaja FFI, žr. include/astutedds/c/astutedds.h
Python	Stabilus	„pybind11“ susiejimai, CPython 3.10–3.13
Rūdys	Beta versija	astutedds dėžė (saugus apvalkalas per C API)

23. Kurios platformos ir OS versijos yra palaikomos?

Platforma	Išbandytos versijos
Linux	Ubuntu 22.04 / 24.04, RHEL 9 / 10, AlmaLinux 9 / 10, Debian 12
Langai	„Windows 10“, „Windows 11“, „Windows Server 2022“

„Linux Python“ ratai žymimi manylinux_2_28 (glibc ≥ 2.28) ir veikia
bet kuriame suderinamame platinime.

24. Kaip įjungti DDS apsaugą?

1. Sukurti tapatybės (X.509) ir leidimų (pasirašyto XML) artefaktus.
2. Konfigūruokite dalyvio ypatybės QoS su autentifikavimu, prieigos valdymu ir
   Kriptovaliutos įskiepio savybės (CA sertifikatas, tapatybės sertifikatas/raktas, leidimų failas,
   valdymo byla).
3. Ryšys su „Astute DDS“, sukurtu naudojant -DASTUTEDDS_ENABLE_SECURITY=ON .

Išsamias instrukcijas ir a rasite DDS saugumo skiltyje.
valdymo / leidimų šablonas.

25. Kaip išsaugoti duomenis po paleidimo iš naujo?

Paleiskite „Persistence“ paslaugą kartu su savo domenu. Ji užsiprenumeruoja
sukonfigūruotos TRANSIENT / PERSISTENT temos, pavyzdžius saugo vietiniame atmintyje
duomenų bazėje (pagal numatytuosius nustatymus „SQLite“) ir iš naujo publikuoja juos vėlyvojo prisijungimo sistemoje
prenumeratoriai, įskaitant tuos, kurie prisijungia po to, kai originalus autorius miršta.
Žr. Nuolatinė paslauga .

26. Kaip įrašyti ir atkurti srautą?

Norėdami užfiksuoti domeną į a, naudokite pridedamą įrankį astutedds-record

.astdb failą ir astutedds-replay , kad jį publikuotumėte su reguliuojamu

laiko mastelio keitimas. Įrašymas atsižvelgia į tipą ir viduje naudoja XCDR2. Žr.
Įrašymas ir atkūrimas .

27. Kaip keisti duomenų tipą neatšaukiant prenumeratorių?

Pažymėkite IDL tipą naudodami @extensibility(MUTABLE) (arba APPENDABLE ) ir
Pažymėkite kiekvieną narį @id(N) . XCDR2 kintami srautai leidžia:

• Pridedami nauji nariai iš abiejų pusių.
• Šalinami pasirenkami nariai.
• Narių pertvarkymas.

Neatitinkantys nariai praleidžiami pagal X tipų priskyrimo taisykles.

@extensibility(FINAL) užrakina išdėstymą ir turi būti naudojamas, kai yra dvejetainis kodas

Suderinamumas su senesniais XCDR1 skaitytuvais yra svarbus.

28. Kaip naudoti pagal turinį filtruojamas temas?

Sukurkite „ ContentFilteredTopic “ iš įprastos temos su SQL tipo filtru
išraišką ir susiekite su ja „ DataReader :

 std::vector params{"42"};
auto cft = dp->create_contentfilteredtopic(
    "HighSeverity", topic, "severity > %0", params);
auto reader = sub->create_datareader(cft, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Filtras įvertinamas rašymo pusėje, kai įmanoma, siekiant sutaupyti pralaidumo.

29. Kaip konfigūruoti QoS iš XML failo?

Naudokite XmlQosLoader , kad nuskaitytumėte DDS-XML profilį ir pritaikytumėte jį kurdami
subjektai:

 XmlQosLoader loader;
loader.load_file("qos_profiles.xml");
auto qos = loader.get_datawriter_qos("MyLib", "ReliableProfile");
auto writer = pub->create_datawriter(topic, qos, nullptr, 0);

Žr. DDS-XML QoS profilius, kad pamatytumėte schemą ir ji veiktų.
pavyzdžiai.

30. Kaip derinti sąveikos arba aptikimo problemas?

1. Paleiskite astutedds-inspect domene, kad peržiūrėtumėte aptiktus
   dalyviai, galiniai taškai ir atitikimo būsena realiuoju laiku.
2. Užfiksuokite srautą naudodami tcpdump -i any -w dds.pcap 'udp port 7400 or portrange 7400-7500' ir atidarykite jį „Wireshark“ – RTPS skaidiklyje.
   dekoduoja SPDP, SEDP ir vartotojo duomenis.
3. Įjungti sekimo žurnalus: ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace ASTUTEDDS_LOG_FILE=/tmp/astutedds.log .
4. Patikrinkite subjekto ID ir prievadus:
   • SPDP rašymo/skaitymo įrenginys: 00:01:00:c2 / 00:01:00:c7
   • SEDP publikacija: 00:00:03:c2 / 00:00:03:c7
   • SEDP prenumerata: 00:00:04:c2 / 00:00:04:c7
   • Bazinis prievadas: 7400 + 250 × domain_id .
5. Patvirtinkite, kad abu partneriai reklamuoja suderinamus tiekėjų ID ir protokolo versijas
   (DDSI-RTPS 2.5).