Astute DDS ialah perisian tengah pengedaran data yang menjadi teras penyelesaian Seni Bina Kenderaan Generik (GVA) DEF-STAN 23-009 lengkap Astute Systems. Daripada sensor hingga skrin, satu platform bersepadu menghubungkan setiap subsistem dalam kenderaan tentera anda.

Masalah dengan Seni Bina Tradisional

Sistem kenderaan legasi menggunakan sambungan titik ke titik. Apabila anda menambah subsistem baharu, anda mesti mengubah suai setiap sistem yang digunakannya. Ini mewujudkan:

• ❌ Integrasi yang mahal — Setiap komponen baharu memerlukan pengekodan tersuai
• ❌ Sistem rapuh — Satu kegagalan boleh merebak melalui rangkaian
• ❌ Penguncian vendor — Protokol proprietari memerangkap anda dengan pembekal tunggal
• ❌ Naik taraf perlahan — Menukar satu subsistem bermakna menguji semula semuanya

Penyelesaian Terbitkan/Langgan

Dengan seni bina terbit/langgan DDS, subsistem hanya menerbitkan data kepada topik yang dinamakan. Mana-mana sistem yang memerlukan data tersebut melanggan topik tersebut. Tiada sambungan titik ke titik. Tiada kod integrasi tersuai.

Manfaat Perniagaan	Bagaimana Pub/Sub Menyampaikan
💰 Kos Integrasi yang Lebih Rendah	Menambah subsistem baharu tanpa mengubah suai subsistem sedia ada
🔧 Penyelenggaraan Lebih Mudah	Gantikan atau naik taraf komponen secara bebas
🛡️ Daya Tahan yang Lebih Tinggi	Sistem terus beroperasi walaupun sistem lain gagal
🏭 Kebebasan Pelbagai Vendor	Campurkan peralatan daripada pembekal yang berbeza pada satu bas data
⏱️ Masa ke Pasaran yang Lebih Pantas	Antara muka standard bermakna kurang pembangunan tersuai

Sumber Tunggal untuk Susunan GVA Penuh

Astute Systems ialah satu-satunya vendor yang menyediakan susunan perisian bersepadu yang lengkap untuk kenderaan tentera yang mematuhi GVA:

Komponen	Apa yang Ia Lakukan
Bohemia	Lihat dan sahkan model SysML, jana definisi antara muka
LDMX	Editor dan pengesah Model Data Tanah terbaik dalam kelasnya untuk LDM v10.0.0
ToolX	Penjanaan kod automatik, integrasi binaan dan perkakasan penggunaan
DDS yang Bijaksana	Sambungkan semua subsistem dengan pengedaran data masa nyata yang selamat
Model Data Tanah v10.0.0	Jenis data patuh GVA yang telah dibina terlebih dahulu untuk semua domain kenderaan
HMI yang Bijaksana	Perisian paparan kru memenuhi keperluan DEF-STAN 23-009

Manfaat Full Stack

Manfaat	Impak
🎯 Titik Tanggungjawab Tunggal	Satu kontrak, satu pasukan sokongan, satu rakan kongsi integrasi
📋 Pematuhan Terbukti	Disahkan terlebih dahulu terhadap keperluan DEF-STAN 23-009
🔄 Kemas Kini yang Lancar	Tingkatkan mana-mana komponen tanpa merosakkan komponen lain
💰 Kos yang Boleh Diramal	Tiada yuran integrasi yang mengejutkan atau masalah pelesenan
⏱️ Penghantaran Lebih Pantas	Mulakan dengan perisian yang berfungsi, bukan rangka kerja kosong

Pertimbangan Perolehan

Faktor	DDS yang Bijaksana	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	DDS Pantas
Model Lesen	Pilihan fleksibel	Iklan setiap tempat duduk	Gerhana EPL 2.0	LGPL	Apache 2.0
Kos Lesen	Kompetitif	$$$ setiap penggunaan	Percuma	Percuma	Percuma
Model Sokongan	Kontrak vendor Australia	Perusahaan global	Yayasan Gerhana	Iklan OCI	iklan eProsima
Sokongan Berasaskan Australia	✅ Ya	❌ Berpangkalan di AS	❌ Tidak	❌ Berpangkalan di AS	❌ Berpangkalan di Sepanyol
Pra-Integrasi GVA	✅ Terbina dalam	❌ Kerja tersuai	❌ Buatan Sendiri	❌ Buatan Sendiri	❌ Buatan Sendiri
Susunan Penuh Tersedia	✅ Sumber tunggal: HMI + LDM + DDS + Alatan	❌ Perisian tengah sahaja	❌ Perisian tengah sahaja	❌ Perisian tengah sahaja	❌ Perisian tengah sahaja
Peralatan SysML	✅ Bohemian + LDMX + ToolX	❌ Tiada	❌ Tiada	❌ Tiada	❌ Tiada
Kawalan Eksport	Bidang kuasa Australia	Pertimbangan ITAR AS	Kesatuan Eropah	AS	Kesatuan Eropah

Perbandingan Ciri Teknikal

Ciri	DDS yang Bijaksana	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	DDS Pantas
DDSI-RTPS 2.5	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap
Keselamatan DDS 1.1	✅ Lengkap	✅ Lengkap	⚠️ Sebahagian	✅ Lengkap	✅ Lengkap
Jenis-X 1.3	✅ Lengkap	✅ Lengkap	⚠️ Sebahagian	⚠️ Sebahagian	⚠️ Sebahagian
API Data Dinamik	✅ Lengkap	✅ Lengkap	❌ Tiada	⚠️ Asas	⚠️ Asas
Perkhidmatan TypeLookup	✅ Lengkap	✅ Lengkap	❌ Tiada	❌ Tiada	⚠️ Sebahagian
Penapisan Kandungan	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap
Pengangkutan Memori Dikongsi	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap	❌ Tiada	✅ Lengkap
Pengangkutan TCP	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap	✅ Lengkap
Salinan Sifar	✅ Disokong	✅ Disokong	✅ Disokong	❌ Tiada	✅ Disokong

Pematuhan Piawaian

Piawai	DDS yang Bijaksana	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	DDS Pantas
OMG DDS 1.4	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDSI-RTPS 2.5	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDS-XTypes 1.3	✅	✅	⚠️	⚠️	⚠️
Keselamatan OMG DDS 1.1	✅	✅	⚠️	✅	✅
OMG IDL 4.2	✅	✅	✅	✅	✅
DEF-STAN 23-009 (GVA)	✅	❌	❌	❌	❌
Model Data Tanah v10.0.0	✅	❌	❌	❌	❌

Sokongan Bahasa & Platform

Keupayaan	DDS yang Bijaksana	RTI Connext	CycloneDDS	OpenDDS	DDS Pantas
C++	C++20	C++11	Pembalut C99	C++11	C++11
C	Melalui C++	✅ Asli	✅ Asli	❌	✅ Asli
Python	✅	✅	✅	✅	✅
Karat	✅	❌	✅	❌	❌
Linux	✅	✅	✅	✅	✅
Tingkap	✅	✅	✅	✅	✅
VxWorks	Peta Jalan	✅	⚠️	✅	⚠️
Terbenam/RTOS	✅ Direka untuk	✅ Varian mikro	⚠️	⚠️	⚠️
Pautan Statik	✅ Perpustakaan tunggal	⚠️	⚠️ Lib kongsi	⚠️ Lib kongsi	⚠️ Lib kongsi

Mengapa Astute DDS Menang

lwn RTI Connext	vs CycloneDDS	lawan OpenDDS	vs DDS Pantas
Pilihan pelesenan fleksibel	Sokongan X-Type yang lengkap	API Data Dinamik Lengkap	Sokongan yang berpangkalan di Australia
Penjual Australia, tiada kebimbangan ITAR	Keselamatan terbina dalam	Perkhidmatan TypeLookup	Pematuhan GVA penuh
Susunan GVA penuh sumber tunggal	LDMX + ToolX Terbaik dalam kelasnya	LDMX + ToolX Terbaik dalam kelasnya	Pelaksanaan yang lebih mudah
LDM v10.0.0 disertakan	Sokongan komersial	Bidang kuasa Australia	Jenis-X Lengkap

"Kami mengurangkan garis masa penyepaduan GVA kami sebanyak 40% menggunakan susunan Astute. Mempunyai seorang vendor yang bertanggungjawab untuk perisian tengah, HMI dan model data telah menghapuskan tuduhan yang mengganggu program sebelumnya."

— Pengurus Program, Perdana Menteri Pertahanan UK

---

Kebolehkendalian Terjamin

Astute DDS boleh dikendalikan sepenuhnya dengan semua pelaksanaan DDS utama. Kenderaan anda boleh berkomunikasi dengan lancar dengan:

Tiada penguncian vendor. Jika sistem rakan kongsi menggunakan pelaksanaan DDS yang berbeza, Astute DDS akan bersambung tanpa pengubahsuaian.

---

Pematuhan Piawaian Pertahanan

Dibina untuk Keperluan Ketenteraan

Piawai	Status
DEF-STAN 23-009	✅ Pematuhan GVA sepenuhnya
Model Data Tanah v10.0.0	✅ Jenis domain lengkap
NATO STANAG	✅ Sedia untuk saling kendalian
Keperluan Siber	✅ Diperakui keselamatannya

Keselamatan Yang Boleh Anda Percayai

• 🔐 Komunikasi yang disulitkan — Semua data dilindungi semasa transit
• 🎫 Pengesahan berasaskan sijil — Hanya sistem yang dibenarkan sahaja yang bersambung
• 📋 Dasar kawalan akses — Tentukan siapa yang boleh menerbitkan atau melanggan setiap topik
• 📝 Pembalakan audit penuh — Jejak lengkap untuk semakan keselamatan

---

Terbukti dalam Pengeluaran

Digunakan Merentasi Pelbagai Program

DDS yang bijak dipercayai oleh perdana menteri pertahanan di seluruh Australia, UK dan negara-negara bersekutu:

Domain	Aplikasi
🎖️ Kenderaan Berperisai	Paparan kru, gabungan sensor, penyepaduan senjata
🤖 Robotik & Sistem Autonomi	Kenderaan darat tanpa pemandu, platform robotik, navigasi autonomi
🛡️ Kaunter-UAS (CUAS)	Sistem pengesanan, pengesanan dan pemusnahan dron
✈️ Stesen Kawalan Darat	Perintah dan kawalan UAV, suapan sensor
🚢 Sistem Tentera Laut	Paparan jambatan, kawalan kerosakan, navigasi
🏭 Latihan & Simulasi	Persekitaran sintetik, semakan selepas tindakan, taklimat

---

🎬 Minta Demo

Lihat Astute DDS dan susunan GVA lengkap dalam tindakan. Ketahui lebih lanjut tentang susunan kami atau minta demonstrasi sekarang.

Soalan utama yang paling kerap ditanya oleh pembangun apabila menggunakan Astute DDS.

1. Apakah itu Astute DDS?

Astute DDS ialah pelaksanaan C++20 bagi Perkhidmatan Pengedaran Data OMG
(DDS) DCPS API, protokol wayar DDSI-RTPS 2.5, sistem jenis DDS-XTypes 1.3,
Plugin DDS-Security 1.1/1.2, dan IDL 4.2. Ia dihantar sebagai statik
perpustakaan libastutedds.a (tambah pengikatan C, Python dan Rust) dan dihantar dengan
GUI diagnostik astutedds-inspect dan Demo Bentuk yang boleh dikendalikan.

2. Bagaimanakah saya boleh menerbitkan dan melanggan sesuatu topik?

Cipta DomainParticipant , Topic , kemudian DataWriter (sebelah penerbit)
atau DataReader (sebelah pelanggan):

 using namespace astutedds::dcps;

auto dpf = DomainParticipantFactory::get_instance();
auto dp  = dpf->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto topic = dp->create_topic("Hello", "HelloMsg", TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

// Publisher
auto pub    = dp->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto writer = pub->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
writer->write(sample, HANDLE_NIL);

// Subscriber
auto sub    = dp->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto reader = sub->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Lihat Bermula › Permohonan Pertama .

3. Apakah perbezaan antara read() dan take() ?

• read() mengembalikan sampel tetapi **meninggalkannya dalam cache pembaca**, jadi panggilan kemudian (atau pembaca lain dalam pelanggan yang sama) boleh membacanya semula.
• take() mengembalikan sampel dan **mengalihkannya** daripada cache.

Gunakan read() apabila topik mewakili keadaan kongsi yang anda ingin periksa
berulang kali; gunakan take() apabila topik mewakili peristiwa yang anda ingin
makan tepat sekali.

4. Mengapakah pelanggan yang menyertai lewat tidak menerima sampel yang lebih awal?

Secara lalai DURABILITY ialah VOLATILE , jadi sampel ditulis sebelum pelanggan
dipadankan tidak dihantar. Untuk menghantar sampel bersejarah kepada peserta yang lewat,
konfigurasikan penulis dan padanan pembaca dengan TRANSIENT_LOCAL
ketahanan (yang juga memerlukan kebolehpercayaan RELIABLE ):

 DataWriterQos qos;
writer->get_qos(qos);
qos.durability().kind   = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
qos.reliability().kind  = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
writer->set_qos(qos);

Untuk kegigihan merentasi permulaan semula penulis, gunakan
Perkhidmatan Kegigihan atau TRANSIENT / PERSISTENT
jenis ketahanan.

5. Apakah fungsi QoS RELIABILITY ?

• BEST_EFFORT (lalai untuk banyak topik terbina dalam): sampel yang hilang pada wayar tidak dihantar semula. Overhed terendah.
• RELIABLE : penulis menjejaki pengakuan ( ACKNACK / denyutan jantung) daripada setiap pembaca yang sepadan dan menghantar semula nombor urutan yang terlepas sehingga
  pembaca mengikuti perkembangan atau sejarahnya penuh.

Kebolehpercayaan adalah setiap penulis/setiap pembaca dan mesti serasi: BEST_EFFORT
Pembaca boleh menandingi penulis RELIABLE , tetapi tidak sebaliknya.

6. Apakah fungsi QoS DURABILITY ?

DURABILITY mengawal sama ada sampel disimpan untuk penghantaran kepada pembaca

yang menyertai selepas sampel ditulis:

Jenis	Tersedia untuk mereka yang lewat menyertai?
VOLATILE	Tidak
TRANSIENT_LOCAL	Ya, semasa penulis masih hidup
TRANSIENT	Ya, sepanjang hayat penulis (melalui Persistence Service)
PERSISTENT	Ya, merentasi proses dimulakan semula (pada cakera)

7. Apakah perbezaan antara HISTORY dan DURABILITY ?

HISTORY ( KEEP_LAST(depth) atau KEEP_ALL ) mengawal bilangan sampel yang

cache penulis/pembaca disimpan pada bila-bila masa. DURABILITY mengawal sama ada
penulis menawarkan sampel kepada pembaca yang sepadan kemudian. Mereka bekerjasama tetapi
selesaikan masalah yang berbeza: KEEP_ALL sahaja tidak menyediakan sampel
kepada mereka yang lewat menyertai.

8. Bagaimanakah saya boleh menentukan ID domain?

Luluskan ID domain sebagai argumen pertama untuk create_participant :

 auto dp = DomainParticipantFactory::get_instance()
              ->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Peserta di domain yang berbeza tidak berkomunikasi. Port DDSI-RTPS
formula 7400 + 250 * domain_id menentukan port UDP asas yang digunakan untuk
penemuan.

9. Mengapa penerbit dan pelanggan saya tidak menemui antara satu sama lain?

Punca-punca biasa:

1. ID domain berbeza — kedua-dua peserta mesti menggunakan ID yang sama.
2. Multicast disekat — SPDP menggunakan multicast UDP pada 239.255.0.1 oleh
   lalai. Periksa tembok api hos dan tukar pengintipan IGMP.
3. Antara muka rangkaian salah — pada hos berbilang rumah ditetapkan ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= atau konfigurasikannya dalam profil JSON/XML penemuan (lihat Konfigurasi Penemuan JSON ).
4. QoS yang tidak serasi — lihat soalan 15.
5. Pengangkutan berbeza — sahkan kedua-dua rakan sebaya menggunakan UDPv4 (atau kedua-dua UDPv6,
   TCP, SHM).

Dayakan pengelogan jejak dengan ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace dan periksa paket
tangkap dengan astutedds-inspect .

10. Apakah ciri-ciri IDL yang disokong?

Pengkompil astutedds-idl yang dibundel melaksanakan OMG IDL 4.2 termasuk:

• Jenis primitif ( boolean , octet , jenis integer int8 – uint64 , float / double / long double , char / wchar , string / wstring ).
• Struktur, kesatuan, penghitungan, bitmask, typedef.
• Jujukan, tatasusunan, peta bersempadan dan tidak bersempadan.
• @key , @id , @optional , @default , @range , @min , @max , @unit , @extensibility(FINAL|APPENDABLE|MUTABLE) , @nested .
• Pemalar dan ruang nama module .

C++ yang dijana menggunakan XCDR2 secara lalai dengan XCDR1 pilihan untuk interop.

11. Bagaimanakah saya menapis sampel yang saya terbitkan sendiri?

Dua pilihan:

1. Abaikan pada peringkat peserta : panggil dp->ignore_publication(handle)
   meluluskan InstanceHandle_t penulis tempatan.
2. Tapis dalam panggilan balik pembaca menggunakan SampleInfo::publication_handle
   dan membandingkannya dengan get_instance_handle() penulis anda.

Topik yang ditapis kandungan juga boleh mengecualikan medan kunci yang diterbitkan sendiri.

12. Apakah aksara yang dibenarkan dalam nama topik?

Nama topik mungkin mengandungi aksara abjad angka ASCII, _ dan / sebagai
Pemisah hierarki. Panjangnya dibatasi oleh 256 aksara. Elakkan pendahuluan
digit dan awalan terbina dalam DDS yang dikhaskan ( DCPS , dds ). Nama jenis mengikut
peraturan yang sama.

13. Bagaimanakah saya boleh mengesan bila penulis atau pembaca jarak jauh telah tiada?

Pasang DataReaderListener dan laksanakan on_subscription_matched /

on_liveliness_changed , atau reader->get_subscription_matched_status() . current_count_change

medan adalah negatif apabila rakan sebaya tidak sepadan.

Keceriaan dikawal oleh QoS LIVELINESS — ditetapkan

kind = AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS dengan lease_duration untuk mengesan

rakan sebaya yang senyap dalam masa yang terhad.

14. Bagaimanakah saya boleh menerima panggilan balik apabila data baharu tiba?

Lampirkan pendengar dengan topeng DATA_AVAILABLE_STATUS :

 class MyListener : public DataReaderListener {
    void on_data_available(DataReader* reader) override {
        // call reader->take(...) here
    }
};
reader->set_listener(&listener, DATA_AVAILABLE_STATUS);

kebakaran on_data_available untuk kedua-dua sampel baharu dan kitaran hayat contoh

perubahan; sentiasa periksa SampleInfo::valid_data sebelum membatalkan rujukan
muatan sampel.

15. Apakah maksud "QoS Tidak Serasi"?

Penulis dan pembaca hanya sepadan apabila setiap Permintaan/QoS yang Ditawarkan adalah sepadan.
serasi:

Dasar	Diminta ≤ Ditawarkan
RELIABILITY	pembaca BEST_EFFORT ≤ penulis RELIABLE
DURABILITY	jenis pembaca ≤ jenis penulis (mengikut susunan spesifikasi)
DEADLINE	period pembaca ≥ period penulis
LATENCY_BUDGET	duration pembaca ≥ duration penulis
OWNERSHIP	mestilah sama rata ( SHARED atau EXCLUSIVE )
PARTITION	sekurang-kurangnya satu nama partition mesti bertindih

Dengar untuk on_offered_incompatible_qos / on_requested_incompatible_qos
untuk mencari ID dasar yang tepat semasa masa jalan.

16. Bagaimanakah saya boleh menghantar sampel yang lebih besar daripada datagram UDP?

DDS yang bijak secara automatik memecahkan sampel yang lebih besar daripada yang dikonfigurasikan

fragment_size (1344 bait lalai untuk IPv4) dan memasangnya semula pada

pembaca menggunakan submesej DDSI-RTPS DATA_FRAG . Protokol kebolehpercayaan
memulihkan serpihan yang hilang tanpa menghantar semula keseluruhan sampel.

Untuk sampel yang sangat besar (≥ 1 MB) tingkatkan penimbal soket OS:

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608
sudo sysctl -w net.core.wmem_max=8388608

dan pertimbangkan untuk beralih kepada pengangkutan memori kongsi untuk pembaca tempatan.

17. Bagaimanakah saya boleh mengkonfigurasi antara muka rangkaian yang digunakan?

Tiga pilihan, mengikut keutamaan:

1. Pembolehubah persekitaran: ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE=eth0 .
2. Konfigurasi penemuan JSON — lihat Konfigurasi Penemuan JSON .
3. Profil QoS XML — lihat Profil QoS DDS-XML .

Jika tiada yang ditetapkan, Astute DDS memilih antara muka bukan gelung balik pertama dengan
alamat berkemampuan multicast.

18. Bolehkah saya menggunakan Astute DDS pada rangkaian tanpa multicast?

Ya. Dua alternatif:

• Senarai rakan sebaya Unicast SPDP : menyediakan senarai pasangan hos/port rakan sebaya dalam
  konfigurasi penemuan; pengumuman SPDP unicast DDS yang bijak kepada setiap rakan sebaya.
• Pengangkutan TCP : tukar peserta kepada pengangkutan TCP RTPS untuk
  persekitaran yang menyekat UDP sepenuhnya. Lihat
  Penghala Domain DDS untuk merentasi rangkaian terpencil.

19. Bagaimanakah saya boleh menala untuk kependaman rendah?

• Gunakan kebolehpercayaan RELIABLE dengan sejarah KEEP_LAST(1) pada kedua-dua hujungnya supaya
  penghantaran semula adalah minimum.
• Dayakan pengangkutan memori kongsi untuk peserta yang berada di lokasi bersama.
• Pin thread Astute DDS dengan afiniti CPU dan gunakan penjadualan masa nyata
  ( SCHED_FIFO ) pada proses penerbit dan pelanggan.
• Lumpuhkan Nagle dengan menggunakan UDP (lalai).
• Tingkatkan penimbal soket (lihat soalan 16) untuk menyerap letupan.
• Tetapkan LATENCY_BUDGET = 0 untuk melumpuhkan sebarang kelewatan pengelompokan.

20. Mengapakah saya melihat lonjakan kependaman apabila menerbitkan sampel yang besar?

Apabila sampel melebihi penimbal soket lalai OS (selalunya 208 KB pada Linux),
kernel menjatuhkan paket dan protokol yang boleh dipercayai mesti menghantar semula, menyebabkan
lonjakan. Menaikkan net.core.rmem_max / net.core.wmem_max kepada sekurang-kurangnya
saiz sampel menyelesaikan masalah ini. Pertimbangkan untuk memecahbelahkan dengan fragment_size yang lebih kecil
pada rangkaian lossy.

21. Bagaimanakah saya menghubungkan dua domain DDS?

Gunakan Penghala Domain Astute DDS — perkhidmatan yang menghubungkan dua atau lebih
domain dan meneruskan topik yang dikonfigurasikan antara mereka, dengan pilihan
penapisan kunci/kandungan dan terjemahan QoS. Lihat
Penghala Domain DDS .

22. Apakah pengikatan bahasa yang tersedia?

Bahasa	Status	Nota
C++20	Stabil	API Utama — libastutedds.a
C	Stabil	API Flat C untuk FFI, lihat include/astutedds/c/astutedds.h
Python	Stabil	pengikatan pybind11, CPython 3.10 – 3.13
Karat	Beta	peti astutedds (pembungkus selamat di atas API C)

23. Platform dan versi OS yang manakah disokong?

Platform	Versi yang diuji
Linux	Ubuntu 22.04 / 24.04, RHEL 9 / 10, AlmaLinux 9 / 10, Debian 12
Tingkap	Windows 10, Windows 11, Windows Server 2022

Roda Linux Python ditag manylinux_2_28 (glibc ≥ 2.28) dan dijalankan
pada mana-mana pengedaran yang serasi.

24. Bagaimanakah saya boleh mendayakan Keselamatan DDS?

1. Artifak identiti peruntukan (X.509) dan kebenaran (XML bertandatangan).
2. Konfigurasikan QoS sifat peserta dengan Pengesahan, Kawalan Akses dan
   Ciri-ciri pemalam kripto (sijil CA, sijil/kunci identiti, fail kebenaran,
   fail tadbir urus).
3. Pautan terhadap Astute DDS yang dibina dengan -DASTUTEDDS_ENABLE_SECURITY=ON .

Lihat Keselamatan DDS untuk arahan hujung ke hujung dan
templat tadbir urus/kebenaran.

25. Bagaimanakah saya boleh mengekalkan data merentasi permulaan semula?

Jalankan Persistence Service bersama domain anda. Ia melanggan
topik TRANSIENT / PERSISTENT yang dikonfigurasikan, menyimpan sampel dalam setempat
pangkalan data (SQLite secara lalai), dan menerbitkannya semula ke late-joining
pelanggan — termasuk mereka yang menyertai selepas penulis asal tiada.
Lihat Perkhidmatan Kegigihan .

26. Bagaimanakah saya boleh merakam dan memainkan semula trafik?

Gunakan alat astutedds-record yang dibundel untuk menangkap domain ke dalam

Fail .astdb , dan astutedds-replay untuk menerbitkannya kembali dengan laras

penskalaan masa. Rakaman adalah peka jenis dan menggunakan XCDR2 secara dalaman. Lihat
Rakaman dan Main Semula .

27. Bagaimanakah saya mengembangkan jenis data tanpa mengurangkan bilangan pelanggan?

Anotasi jenis IDL dengan @extensibility(MUTABLE) (atau APPENDABLE ) dan
tag setiap ahli dengan @id(N) . Strim boleh ubah XCDR2 membenarkan:

• Menambah ahli baharu di kedua-dua hujung.
• Mengeluarkan ahli pilihan.
• Menyusun semula ahli.

Ahli yang tidak sepadan dilangkau melalui peraturan kebolehtugasan X-Types.

@extensibility(FINAL) mengunci susun atur dan mesti digunakan apabila binari

keserasian dengan pembaca XCDR1 legasi adalah penting.

28. Bagaimanakah saya menggunakan topik yang ditapis kandungan?

Cipta ContentFilteredTopic daripada topik biasa dengan penapis seperti SQL
ekspresi dan mengikat DataReader kepadanya:

 std::vector params{"42"};
auto cft = dp->create_contentfilteredtopic(
    "HighSeverity", topic, "severity > %0", params);
auto reader = sub->create_datareader(cft, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Penapis dinilai pada bahagian penulis apabila mungkin untuk menjimatkan lebar jalur.

29. Bagaimanakah saya boleh mengkonfigurasi QoS daripada fail XML?

Gunakan XmlQosLoader untuk membaca profil DDS-XML dan menggunakannya semasa mencipta
entiti:

 XmlQosLoader loader;
loader.load_file("qos_profiles.xml");
auto qos = loader.get_datawriter_qos("MyLib", "ReliableProfile");
auto writer = pub->create_datawriter(topic, qos, nullptr, 0);

Lihat Profil QoS DDS-XML untuk skema dan yang telah diusahakan
contoh-contoh.

30. Bagaimanakah saya boleh menyahpepijat isu interop atau penemuan?

1. Jalankan astutedds-inspect terhadap domain untuk melihat yang ditemui
   peserta, titik akhir dan status yang sepadan dalam masa nyata.
2. Tangkap trafik dengan tcpdump -i any -w dds.pcap 'udp port 7400 or portrange 7400-7500' dan bukanya dalam Wireshark — pembedah RTPS
   menyahkod SPDP, SEDP dan data pengguna.
3. Dayakan log jejak: ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace ASTUTEDDS_LOG_FILE=/tmp/astutedds.log .
4. Sahkan ID dan port entiti:
   • Penulis/pembaca SPDP: 00:01:00:c2 / 00:01:00:c7
   • Penerbitan SEDP: 00:00:03:c2 / 00:00:03:c7
   • Langganan SEDP: 00:00:04:c2 / 00:00:04:c7
   • Port asas: 7400 + 250 × domain_id .
5. Sahkan kedua-dua rakan sebaya mengiklankan ID vendor dan versi protokol yang serasi
   (DDSI-RTPS 2.5).