Astute DDS – це проміжне програмне забезпечення розподілу даних, що лежить в основі комплексного рішення Astute Systems для загальної архітектури транспортних засобів (GVA) відповідно до стандарту DEF-STAN 23-009. Від датчиків до екранів, одна уніфікована платформа об'єднує кожну підсистему вашого військового транспортного засобу.

Проблема традиційної архітектури

Застарілі системи транспортних засобів використовують з'єднання типу "точка-точка". Коли ви додаєте нову підсистему, вам потрібно змінити кожну систему, з якою вона взаємодіє. Це створює:

• ❌ Дорога інтеграція — кожен новий компонент вимагає індивідуального кодування
• ❌ Крихкі системи — один збій може поширитися каскадом на всю мережу
• ❌ Прив’язаність до постачальника — Власні протоколи прив’язують вас до одного постачальника
• ❌ Повільне оновлення — Зміна однієї підсистеми означає повторне тестування всього

Рішення для публікації/підписки

Завдяки архітектурі публікації/підписки DDS, підсистеми просто публікують дані в іменованих темах. Будь-яка система, якій потрібні ці дані, підписується на тему. Жодних з'єднань типу "точка-точка". Жодного користувацького коду інтеграції.

Бізнес-вигода	Як доставляється в Pub/Sub
💰 Нижчі витрати на інтеграцію	Додавання нових підсистем без зміни існуючих
🔧 Легше обслуговування	Самостійно замінити або оновити компоненти
🛡️ Більша стійкість	Системи продовжують працювати навіть тоді, коли інші виходять з ладу
🏭 Свобода від кількох постачальників	Об'єднуйте обладнання від різних постачальників на одній шині даних
⏱️ Швидший вихід на ринок	Стандартні інтерфейси означають менше індивідуальної розробки

Єдине джерело для повного стеку ВДВ

Astute Systems — єдиний постачальник, який пропонує повний, інтегрований програмний стек для військових машин, сумісних зі стандартом GVA:

Компонент	Що це робить
Богемний	Перегляд та перевірка моделей SysML, створення визначень інтерфейсів
LDMX	Найкращий у своєму класі редактор та валідатор моделей земельних даних для LDM версії 10.0.0
ToolX	Автоматизована генерація коду, інтеграція збірки та інструменти розгортання
Проникливий лікар-стоматолог	З’єднайте всі підсистеми за допомогою безпечного розподілу даних у режимі реального часу
Модель земельних даних версії 10.0.0	Попередньо створені типи даних, сумісні з GVA, для всіх доменів транспортних засобів
Проникливий HMI	Програмне забезпечення для відображення інформації про екіпаж, що відповідає вимогам DEF-STAN 23-009

Переваги повного стеку

Вигода	Вплив
🎯 Єдина точка відповідальності	Один контракт, одна команда підтримки, один партнер по інтеграції
📋 Підтверджена відповідність	Попередньо перевірено на відповідність вимогам DEF-STAN 23-009
🔄 Безперебійні оновлення	Оновіть будь-який компонент, не ламаючи інші
💰 Передбачувані витрати	Без несподіваних комісій за інтеграцію чи проблем з ліцензуванням
⏱️ Швидша доставка	Почніть з робочого програмного забезпечення, а не з порожніх фреймворків

Міркування щодо закупівель

Фактор	Проникливий лікар-стоматолог	RTI Connext	ЦиклонДДС	OpenDDS	Швидкий DDS
Модель ліцензії	Гнучкі опції	Реклама на місце	Eclipse EPL 2.0	LGPL	Апачі 2.0
Вартість ліцензії	Конкурентний	$$$ за розгортання	Безкоштовно	Безкоштовно	Безкоштовно
Модель підтримки	Контракт з австралійським постачальником	Глобальне підприємство	Фонд «Екліпс»	Реклама OCI	Реклама eProsima
Підтримка в Австралії	✅ Так	❌ Базується в США	❌ Ні	❌ Базується в США	❌ Базується в Іспанії
Попередня інтеграція ВДВ	✅ Вбудований	❌ Робота на замовлення	❌ Зроби сам	❌ Зроби сам	❌ Зроби сам
Повний стек доступний	✅ Єдине джерело: HMI + LDM + DDS + інструменти	❌ Тільки проміжне програмне забезпечення	❌ Тільки проміжне програмне забезпечення	❌ Тільки проміжне програмне забезпечення	❌ Тільки проміжне програмне забезпечення
Інструменти SysML	✅ Богемний + LDMX + ToolX	❌ Жоден	❌ Жоден	❌ Жоден	❌ Жоден
Експортний контроль	Австралійська юрисдикція	Міркування щодо ITAR США	ЄС	США	ЄС

Порівняння технічних характеристик

Функція	Проникливий лікар-стоматолог	RTI Connext	ЦиклонДДС	OpenDDS	Швидкий DDS
DDSI-RTPS 2.5	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено
Безпека DDS 1.1	✅ Завершено	✅ Завершено	⚠️ Часткове	✅ Завершено	✅ Завершено
X-Типи 1.3	✅ Завершено	✅ Завершено	⚠️ Часткове	⚠️ Часткове	⚠️ Часткове
API динамічних даних	✅ Завершено	✅ Завершено	❌ Жоден	⚠️ Базовий	⚠️ Базовий
Служба пошуку типів	✅ Завершено	✅ Завершено	❌ Жоден	❌ Жоден	⚠️ Часткове
Фільтрація контенту	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено
Транспортування спільної пам'яті	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено	❌ Жоден	✅ Завершено
TCP-транспорт	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено	✅ Завершено
Нульова копія	✅ Підтримується	✅ Підтримується	✅ Підтримується	❌ Жоден	✅ Підтримується

Відповідність стандартам

Стандартний	Проникливий лікар-стоматолог	RTI Connext	ЦиклонДДС	OpenDDS	Швидкий DDS
Боже мій, DDS 1.4	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDSI-RTPS 2.5	✅	✅	✅	✅	✅
OMG DDS-XTypes 1.3	✅	✅	⚠️	⚠️	⚠️
OMG DDS Безпека 1.1	✅	✅	⚠️	✅	✅
Боже мій, IDL 4.2	✅	✅	✅	✅	✅
DEF-STAN 23-009 (ВДВ)	✅	❌	❌	❌	❌
Модель земельних даних версії 10.0.0	✅	❌	❌	❌	❌

Підтримка мов та платформ

Можливості	Проникливий лікар-стоматолог	RTI Connext	ЦиклонДДС	OpenDDS	Швидкий DDS
C++	C++20	C++11	Обгортка C99	C++11	C++11
С	Через C++	✅ Рідний	✅ Рідний	❌	✅ Рідний
Пітон	✅	✅	✅	✅	✅
Іржа	✅	❌	✅	❌	❌
Лінукс	✅	✅	✅	✅	✅
Вікна	✅	✅	✅	✅	✅
VxWorks	Дорожня карта	✅	⚠️	✅	⚠️
Вбудовані/RTOS	✅ Розроблено для	✅ Мікроваріант	⚠️	⚠️	⚠️
Статичне посилання	✅ Єдина бібліотека	⚠️	⚠️ Спільні бібліотеки	⚠️ Спільні бібліотеки	⚠️ Спільні бібліотеки

Чому Astute DDS перемагає

проти RTI Connext	проти CycloneDDS	проти OpenDDS	проти швидкого DDS
Гнучкі варіанти ліцензування	Повна підтримка X-Types	Повний API динамічних даних	Підтримка в Австралії
Австралійський постачальник, жодних проблем з ITAR	Вбудована безпека	Служба пошуку типів	Повна відповідність вимогам щодо ВДВ
Повний стек ВДВ з одного джерела	Найкращий у своєму класі LDMX + ToolX	Найкращий у своєму класі LDMX + ToolX	Простіше розгортання
LDM версії 10.0.0 включено	Комерційна підтримка	Австралійська юрисдикція	Повні X-типи

«Завдяки стеку Astute ми скоротили терміни інтеграції GVA на 40%. Наявність одного постачальника, відповідального за проміжне програмне забезпечення, HMI та модель даних, усунула проблему звинувачень, яка була характерна для попередніх програм».

— Керівник програми, прем’єр-міністр оборони Великої Британії

---

Гарантована сумісність

Astute DDS повністю сумісний з усіма основними реалізаціями DDS. Ваш автомобіль може безперешкодно взаємодіяти з:

Без прив’язки до постачальника. Якщо система партнера використовує іншу реалізацію DDS, Astute DDS підключиться без змін.

---

Відповідність оборонним стандартам

Створено для військових потреб

Стандартний	Статус
DEF-STAN 23-009	✅ Повна відповідність вимогам щодо ВДВ
Модель земельних даних версії 10.0.0	✅ Повні типи доменів
НАТО STANAG	✅ Готовий до сумісності
Основи кібербезпеки	✅ Сертифіковано для безпеки

Безпека, якій можна довіряти

• 🔐 Зашифрований зв'язок — усі дані захищені під час передачі
• 🎫 Автентифікація на основі сертифікатів — підключаються лише авторизовані системи
• 📋 Політики контролю доступу — Визначте, хто може публікувати або підписуватися на кожну тему
• 📝 Повне ведення журналу аудиту — Повний слід для перевірок безпеки

---

Перевірено у виробництві

Розгорнуто в кількох програмах

Компанії Astute DDS довіряють прем'єр-міністри оборони Австралії, Великої Британії та країн-союзників:

Домен	Застосування
🎖️ Броньовані машини	Дисплеї для екіпажу, злиття датчиків, інтеграція зброї
🤖 Робототехніка та автономні системи	Безпілотні наземні транспортні засоби, роботизовані платформи, автономна навігація
🛡️ Контр-БПЛА (CUAS)	Системи виявлення, відстеження та ураження дронів
✈️ Наземні станції управління	Командування та управління БПЛА, сигнали датчиків
🚢 Військово-морські системи	Інформація про міст, контроль пошкоджень, навігація
🏭 Навчання та симуляція	Синтетичні середовища, огляд після дій, підбиття підсумків

---

🎬 Замовити демоверсію

Перегляньте Astute DDS та повний стек GVA в дії. Дізнайтеся більше про наш стек або замовте демонстрацію зараз.

Найчастіші питання, які розробники ставлять під час впровадження Astute DDS.

1. Що таке Astute DDS?

Astute DDS — це реалізація служби розподілу даних OMG на C++20.
(DDS) API DCPS, протокол DDSI-RTPS 2.5 дроту, система типу DDS-XTypes 1.3,
Плагіни DDS-Security 1.1/1.2 та IDL 4.2. Постачається як статичний
бібліотека libastutedds.a (плюс прив'язки C, Python та Rust) та постачається з
графічний інтерфейс діагностики astutedds-inspect та сумісна демонстрація фігур.

2. Як опублікувати тему та підписатися на неї?

Створіть DomainParticipant , Topic , а потім DataWriter (на стороні видавця)
або DataReader (на стороні абонента):

 using namespace astutedds::dcps;

auto dpf = DomainParticipantFactory::get_instance();
auto dp  = dpf->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto topic = dp->create_topic("Hello", "HelloMsg", TOPIC_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

// Publisher
auto pub    = dp->create_publisher(PUBLISHER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto writer = pub->create_datawriter(topic, DATAWRITER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
writer->write(sample, HANDLE_NIL);

// Subscriber
auto sub    = dp->create_subscriber(SUBSCRIBER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);
auto reader = sub->create_datareader(topic, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Див. Початок роботи › Перше застосування .

3. Яка різниця між read() та take() ?

• read() повертає зразки, але **залишає їх у кеші зчитувача**, тому пізніші виклики (або інші зчитувачі в тому ж підписнику) можуть прочитати їх знову.
• take() повертає зразки та **видаляє їх** з кешу.

Використовуйте read() , коли тема представляє спільний стан, який ви хочете перевірити
неодноразово; використовуйте take() , коли тема представляє події, які ви хочете
споживати рівно один раз.

4. Чому передплатники, які приєдналися пізніше, не отримують попередні зразки?

За замовчуванням DURABILITY має VOLATILE , тому семпли записуються перед підписником
збігається, не доставляється. Щоб доставити історичні зразки тим, хто приєднався пізніше,
налаштуйте записувач та відповідні зчитувачі за допомогою TRANSIENT_LOCAL
довговічність (яка також вимагає RELIABLE надійності):

 DataWriterQos qos;
writer->get_qos(qos);
qos.durability().kind   = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
qos.reliability().kind  = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;
writer->set_qos(qos);

Для збереження після перезапусків запису використовуйте
Служба стійкості або TRANSIENT / PERSISTENT
види довговічності.

5. Що робить RELIABILITY QoS?

• BEST_EFFORT (за замовчуванням для багатьох вбудованих тем): семпли, що втрачаються по лінії, не передаються повторно. Найнижчі накладні витрати.
• RELIABLE : пристрій запису відстежує підтвердження ( ACKNACK / heartbeat) від кожного зчитувача, що відповідає запиту, та повторно передає пропущені порядкові номери, доки
  читач наздоганяє, або історія повна.

Надійність залежить від кожного записуючого/читаючого пристрою та має бути сумісною: BEST_EFFORT
читач може зрівнятися з RELIABLE письменником, але не навпаки.

6. Що робить DURABILITY QoS?

DURABILITY контролює, чи зберігаються зразки для доставки читачам

що приєднуються після написання зразка:

Вид	Доступно для тих, хто приєднався пізніше?
VOLATILE	Ні
TRANSIENT_LOCAL	Так, поки письменник живий
TRANSIENT	Так, протягом усього життя автора (через службу збереження даних)
PERSISTENT	Так, під час перезапусків процесів (на диску)

7. Яка різниця між HISTORY та DURABILITY ?

HISTORY ( KEEP_LAST(depth) або KEEP_ALL ) контролює, скільки семплів

кеш запису/читання зберігається в будь-який момент часу. DURABILITY контролює, чи
Автор пропонує читачам зразки, які пізніше збігаються. Вони працюють разом, але
вирішує різні проблеми: сам по собі KEEP_ALL не робить зразки доступними
для тих, хто приєднався пізніше.

8. Як мені вказати ідентифікатор домену?

Передайте ідентифікатор домену як перший аргумент функції create_participant :

 auto dp = DomainParticipantFactory::get_instance()
              ->create_participant(42, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Учасники з різних доменів не спілкуються. Порт DDSI-RTPS
Формула 7400 + 250 * domain_id визначає базові UDP-порти, що використовуються для
відкриття.

9. Чому мій видавець і передплатник не знаходять одне одного?

Поширені причини:

1. Різні ідентифікатори доменів — обидва учасники повинні використовувати один і той самий ідентифікатор.
2. Багатоадресну розсилку заблоковано — SPDP використовує багатоадресну розсилку UDP на 239.255.0.1
   за замовчуванням. Перевірте брандмауер хоста та перемкніть відстеження IGMP.
3. Неправильний мережевий інтерфейс — на багатодомних хостах встановлено ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE= або налаштуйте його в профілі виявлення JSON/XML (див. Конфігурація виявлення JSON ).
4. Несумісна якість обслуговування — див. питання 15.
5. Різні транспортні вузли — перевірте, чи обидва вузли використовують UDPv4 (або обидва UDPv6,
   ТСР, ШМ).

Увімкнути ведення журналу трасування за допомогою ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace та перевірити пакет
захоплення за допомогою astutedds-inspect .

10. Які функції IDL підтримуються?

Комплектний компілятор astutedds-idl реалізує OMG IDL 4.2, включаючи:

• Примітивні типи ( boolean , octet , цілочисельний типи int8 – uint64 , float / double / long double , char / wchar , string / wstring ).
• Структури, об'єднання, перелічення, бітові маски, типізовані визначення.
• Обмежені та необмежені послідовності, масиви, відображення.
• @key , @id , @optional , @default , @range , @min , @max , @unit , @extensibility(FINAL|APPENDABLE|MUTABLE) , @nested .
• Константи та простори імен module .

Згенерований C++ використовує XCDR2 за замовчуванням з опціональним XCDR1 для взаємодії.

11. Як фільтрувати зразки, які я опублікував сам?

Два варіанти:

1. Ігнорувати на рівні учасника : викликати dp->ignore_publication(handle)
   передача InstanceHandle_t локального автора.
2. Фільтрувати у зворотному виклику читача за допомогою SampleInfo::publication_handle
   і порівнюючи його з get_instance_handle() вашого автора.

Тема з фільтром контенту також може виключати самостійно опубліковане ключове поле.

12. Які символи дозволені в назвах тем?

Назви тем можуть містити буквено-цифрові символи ASCII, _ та / як
роздільник ієрархії. Довжина обмежена 256 символами. Уникайте проміжних символів
цифри та зарезервовані вбудовані префікси DDS ( DCPS , dds ). Далі йдуть назви типів
те саме правило.

13. Як мені виявити, коли віддалений автор або читач зник?

Встановіть DataReaderListener та реалізуйте on_subscription_matched /

on_liveliness_changed або poll reader->get_subscription_matched_status() . current_count_change

значення поля є від'ємним, коли вузол не відповідає заданому параметру.

Жвавість регулюється якістю обслуговування (QoS) LIVELINESS — встановленою

kind = AUTOMATIC_LIVELINESS_QOS з lease_duration для виявлення

мовчазні однолітки протягом обмеженого часу.

14. Як отримати зворотний виклик, коли надходять нові дані?

Підключіть слухача з маскою DATA_AVAILABLE_STATUS :

 class MyListener : public DataReaderListener {
    void on_data_available(DataReader* reader) override {
        // call reader->take(...) here
    }
};
reader->set_listener(&listener, DATA_AVAILABLE_STATUS);

on_data_available спрацьовує як для нових зразків, так і для життєвого циклу екземпляра

зміни; завжди перевіряйте SampleInfo::valid_data перед розіменуванням
зразкове корисне навантаження.

15. Що означає «Несумісна якість обслуговування»?

Записувач і зчитувач збігаються лише тоді, коли кожен запит/пропозиція QoS
сумісний:

Політика	Запитуване ≤ Пропоноване
RELIABILITY	читач BEST_EFFORT ≤ автор RELIABLE
DURABILITY	тип читача ≤ тип запису (у порядку специфікації)
DEADLINE	period читання ≥ period запису
LATENCY_BUDGET	duration читання ≥ duration написання
OWNERSHIP	мають бути рівними ( SHARED або EXCLUSIVE )
PARTITION	принаймні одна назва розділу має перекриватися

Прослуховування on_offered_incompatible_qos / on_requested_incompatible_qos
щоб знайти точний ідентифікатор політики під час виконання.

16. Як надсилати зразки, розмір яких перевищує UDP-дейтаграму?

Astute DDS автоматично фрагментує зразки, розмір яких перевищує налаштований розмір.

fragment_size (за замовчуванням 1344 байти для IPv4) та повторно збирає їх на

зчитувач, що використовує підповідомлення DDSI-RTPS DATA_FRAG . Протокол надійності
відновлює відсутні фрагменти без повторної відправки всього зразка.

Для дуже великих зразків (≥ 1 МБ) збільште буфери сокетів ОС:

 sudo sysctl -w net.core.rmem_max=8388608
sudo sysctl -w net.core.wmem_max=8388608

та розглянути можливість переходу на транспортування зі спільною пам'яттю для локальних зчитувачів.

17. Як налаштувати, який мережевий інтерфейс використовуватиметься?

Три варіанти, у порядку пріоритетності:

1. Змінна середовища: ASTUTEDDS_NETWORK_INTERFACE=eth0 .
2. Конфігурація виявлення JSON — див. Конфігурація виявлення JSON .
3. Профіль QoS XML — див. Профілі QoS DDS-XML .

Якщо нічого не встановлено, Astute DDS вибирає перший інтерфейс без замикання з
адреса з підтримкою багатоадресної розсилки.

18. Чи можу я використовувати Astute DDS у мережі без багатоадресної розсилки?

Так. Два варіанти:

• Список однорангових вузлів Unicast SPDP : надає список пар хост/порт однорангових вузлів у
  конфігурація виявлення; Astute DDS надсилає оголошення SPDP кожному вузлу однорангової мережі.
• TCP-транспорт : перемикання учасника на TCP RTPS-транспорт для
  середовища, які повністю блокують UDP. Див.
  Доменний маршрутизатор DDS для перетину ізольованих мереж.

19. Як налаштувати звук для низької затримки?

• Використовуйте надійність RELIABLE з історією KEEP_LAST(1) на обох кінцях, щоб
  повторні передачі мінімальні.
• Увімкнути транспортування спільної пам'яті для учасників, що знаходяться поруч.
• Закріплення потоків Astute DDS зі спорідненістю процесора та використання планування в режимі реального часу
  ( SCHED_FIFO ) на процесах видавця та передплатника.
• Вимкніть Nagle за допомогою UDP (за замовчуванням).
• Збільште буфери сокетів (див. питання 16), щоб поглинати спалахи.
• Встановіть LATENCY_BUDGET = 0 , щоб вимкнути будь-яку затримку пакетної обробки.

20. Чому я бачу сплески затримки під час публікації великих зразків?

Коли розмір семплів перевищує стандартний буфер сокета ОС (часто 208 КБ у Linux),
ядро скидає пакети, і надійний протокол повинен повторно передати їх, що призводить до
шипи. Підвищення net.core.rmem_max / net.core.wmem_max щонайменше до
Розмір вибірки вирішує цю проблему. Розгляньте фрагментацію з меншим fragment_size
у мережах із втратами.

21. Як мені з’єднати два домени DDS?

Використовуйте маршрутизатор домену Astute DDS — службу, яка об’єднує два або більше
домени та пересилає налаштовані теми між ними, з опціональним
фільтрація ключів/контенту та перетворення QoS. Див.
Маршрутизатор домену DDS .

22. Які мовні прив'язки доступні?

Мова	Статус	Нотатки
C++20	Стабільний	Основний API — libastutedds.a
С	Стабільний	API плоского C для FFI, див. include/astutedds/c/astutedds.h
Пітон	Стабільний	Прив'язки pybind11, CPython 3.10 – 3.13
Іржа	Бета-версія	крейт astutedds (безпечна обгортка поверх C API)

23. Які платформи та версії ОС підтримуються?

Платформа	Перевірені версії
Лінукс	Ubuntu 22.04 / 24.04, RHEL 9 / 10, AlmaLinux 9 / 10, Debian 12
Вікна	Windows 10, Windows 11, Windows Server 2022

Колеса Linux Python позначені тегом manylinux_2_28 (glibc ≥ 2.28) та запускаються
на будь-якому сумісному дистрибутиві.

24. Як увімкнути функцію безпеки DDS?

1. Артефакти ідентифікації (X.509) та дозволів (підписаний XML).
2. Налаштуйте QoS для властивостей учасників за допомогою автентифікації, контролю доступу та
   Властивості криптоплагіна (сертифікат CA, сертифікат/ключ ідентифікації, файл дозволів,
   файл управління).
3. Посилання на Astute DDS, побудоване з -DASTUTEDDS_ENABLE_SECURITY=ON .

Дивіться DDS Security для отримання повних інструкцій та
шаблон управління/дозволів.

25. Як зберегти дані після перезавантажень?

Запустіть службу збереження даних разом із вашим доменом. Вона підписана на
налаштовані TRANSIENT / PERSISTENT теми, зберігає зразки в локальному
базу даних (SQLite за замовчуванням) та повторно публікує їх для пізнього приєднання
підписники, включаючи тих, хто приєднується після того, як оригінальний автор пішов.
Див. Служба стійкості .

26. Як записувати та відтворювати дорожній рух?

Використовуйте вбудований інструмент astutedds-record для запису домену в

.astdb файл та astutedds-replay для його публікації з налаштованими параметрами

масштабування часу. Запис залежить від типу та використовує XCDR2 внутрішньо. Див.
Запис та відтворення .

27. Як мені еволюціонувати тип даних, не порушуючи роботу передплатників?

Анотуйте тип IDL за допомогою @extensibility(MUTABLE) (або APPENDABLE ) та
позначте кожного учасника @id(N) . Змінні потоки XCDR2 дозволяють:

• Додавання нових учасників з будь-якого боку.
• Видалення необов'язкових членів.
• Зміна порядку учасників.

Невідповідні члени пропускаються за допомогою правил призначення X-типів.

@extensibility(FINAL) блокує макет і має використовуватися у бінарному файлі

Сумісність зі старими зчитувачами XCDR1 має значення.

28. Як використовувати теми з фільтром контенту?

Створення ContentFilteredTopic зі звичайної теми за допомогою SQL-подібного фільтра
вираз та прив’язати до нього DataReader :

 std::vector params{"42"};
auto cft = dp->create_contentfilteredtopic(
    "HighSeverity", topic, "severity > %0", params);
auto reader = sub->create_datareader(cft, DATAREADER_QOS_DEFAULT, nullptr, 0);

Фільтр оцінюється на стороні записувача, коли це можливо, для економії пропускної здатності.

29. Як налаштувати QoS з XML-файлу?

Використовуйте XmlQosLoader для зчитування профілю DDS-XML та застосування його під час створення.
суб'єкти:

 XmlQosLoader loader;
loader.load_file("qos_profiles.xml");
auto qos = loader.get_datawriter_qos("MyLib", "ReliableProfile");
auto writer = pub->create_datawriter(topic, qos, nullptr, 0);

Див. профілі QoS DDS-XML для схеми та роботи
приклади.

30. Як налагодити проблеми взаємодії або виявлення?

1. Запустіть astutedds-inspect для домену, щоб переглянути виявлені
   учасників, кінцевих точок та статусу збігів у режимі реального часу.
2. Захопити трафік за допомогою tcpdump -i any -w dds.pcap 'udp port 7400 or portrange 7400-7500' та відкрити його у Wireshark — дисекторі RTPS
   декодує SPDP, SEDP та дані користувача.
3. Увімкнути журнали трасування: ASTUTEDDS_LOG_LEVEL=trace ASTUTEDDS_LOG_FILE=/tmp/astutedds.log .
4. Перевірте ідентифікатори об'єктів та порти:
   • Записувач/читач SPDP: 00:01:00:c2 / 00:01:00:c7
   • Публікація SEDP: 00:00:03:c2 / 00:00:03:c7
   • Підписка на SEDP: 00:00:04:c2 / 00:00:04:c7
   • Базовий порт: 7400 + 250 × domain_id .
5. Переконайтеся, що обидва вузли оголошують сумісні ідентифікатори постачальників та версії протоколу
   (DDSI-RTPS 2.5).